[實用新型]一種生物氣溶膠監測機器人

有效

• 申請號: 201420813885.2
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN204339774U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 曹務春;方立群;李新樓;孫燁;陳婉君;孫若曦
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事醫學科學院微生物流行病研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體關于一種用于監測空氣中生物氣溶膠的生物氣溶膠監測機器人。

背景技術

自然災害、生產事故、實驗室泄漏等，造成局部環境內的生物氣溶膠粒子的異常，形成復雜的生物粒子環境。時刻威脅著應急處置人員的生命安全，導致應急處置人員無法第一時間進入現場，由于對現場生物安全狀況無法準確把握，應急處置人員無法制定科學、安全的應急處置方案，難以開展現場應急處置工作。伴隨的爆炸、泄漏，容易造成生物安全現場中建筑物損壞、倒塌、道路破壞，處置空間狹小,同時火災、爆炸產生的濃煙、霧氣使災難現場情況更加復雜，應急處置人員及地面設備無法深入,嚴重制約著現場應急救援的效率。

研制替代人員進行生物安全事故現場的裝備，代替人員執行高危作業，完成生物安全現場的生物氣溶膠監測任務成為亟待解決的關鍵問題。

目前機器人已經能夠完成許多復雜環境的任務要求，被用來在劇毒、核輻射等極端危險環境下，代替人類完成各項作業，由于其可以代替人類進行危險作業，因此得到迅速發展。

上世紀90年代以來，我國的各研究機構、相關單位也已經在警用機器人方面取得了相當大的進展，從仿制國外產品到自主研發，基本已經形成了有自己特色的警用機器人產品。但現有的許多機器人存在操作控制方式單一，控制器集成度不高，人性化設計不足等問題，不但操作不便，而且機器人的機動范圍和機動性受限，功能單一。

而在國內，使用地面機器人搭載氣溶膠監測設備完成氣溶膠監測任務的研究還未見相關報導。因此，研究一種能夠完成生物氣溶膠監測并具有較強通過能力的小型機器人具有重要的意義。

發明內容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種體積小，重量輕，機動性強的生物氣溶膠監測機器人。

為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案：一種生物氣溶膠監測機器人，其特征在于，該機器人包括：一殼式結構的機體部分，一插接在所述機體部分頭部的機械手部分，一設置在所述機體部分尾部的云臺部分，兩對稱聯接在所述機體部分左右兩側的行走部分，以及分別獨立安裝在所述機體部分內的一氣溶膠監測部分、一控制部分和電池，所述控制部分分別電連接所述氣溶膠監測部分、機械手部分和云臺部分。

在一個優選的實施例中，所述機械手部分包括底盤組件、第一關節組件、大臂、第二關節組件、小臂、手腕關節組件、夾持器組件以及機械手攝像機；其中，所述底盤組件固定在所述機體部分上，所述底盤組件活動聯接所述第一關節組件，所述第一關節組件固定聯接所述大臂，所述大臂活動聯接所述第二關節組件，所述第二關節組件固定聯接所述小臂，所述小臂固定聯接所述手腕關節組件，所述手腕關節組件活動聯接所述夾持器組件；所述機械手攝像機設置在所述手腕關節組件上,所述機械手攝像機電連接所述控制部分。

在一個優選的實施例中，所述第二關節組件主要由電機組件、減速器組件、聯接盤和關節支架構成；所述電機組件、減速器組件通過所述聯接盤安裝在所述大臂的一側端面，所述關節支架聯接在所述大臂的另一側端面。

在一個優選的實施例中，所述手腕關節組件主要由手爪旋轉套、旋轉電機和夾持電機構成；所述手腕關節組件的夾持電機與所述旋轉電機聯接，所述旋轉電機設置在所述手爪旋轉套內，所述手爪旋轉套與所述小臂聯接，所述小臂與所述第二關節組件的關節支架聯接。

在一個優選的實施例中，所述夾持器組件主要由手爪支架、轉軸、蓋板、爪臂、手爪和手爪轉軸構成；所述夾持器組件的手爪支架聯接在所述手腕關節組件的夾持電機上，所述手爪支架上設置所述轉軸,所述轉軸上設置所述蓋板和兩所述爪臂,兩所述爪臂前端通過所述手爪轉軸安裝兩所述手爪。

在一個優選的實施例中，所述云臺部分包括底座、伸縮桿柱、云臺支架及攝像頭；其中，所述底座安裝在所述機體部分的尾部，所述伸縮桿柱下端聯接在所述底座上，上端聯接所述云臺支架,所述云臺支架與所述攝像頭聯接，且所述云臺支架具有水平旋轉和俯仰兩個自由度。

在一個優選的實施例中，所述行走部分包括驅動電機組件、三角形履帶、聯接板、機架、聯接柱、承重板、從動輪及主動輪；其中，所述機架為左右兩側板，所述機架前側安裝兩個所述從動輪，所述機架后側安裝一個所述主動輪，所述從動輪和主動輪分別與所述履帶嚙合，所述機架與兩個所述從動輪和一個所述主動輪構成一個穩定的三角形結構，并通過所述聯接板和聯接柱聯接在一起；所述機架中部安裝有兩個用于提高所述履帶中部及前端負載能力的所述承重板，所述驅動電機通過鏈傳動與所述主動輪聯接。