[實用新型]一種沖床輔助機械手

有效

• 申請號: 201420776200.1
• 申請日: 2014-12-11
• 公開（公告）號: CN204321018U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 謝志聰;潘鋒;王周暉;姜金為;倪旭輝;吳鵬;周汛;楊超
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所北侖科學藝術實驗中心
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種沖床輔助機械手。

背景技術

目前，很多零部件都是采用沖床沖壓成形，零部件的上下料一般都是通過人工上下料，而且同一個零部件需要依次經過不同的沖床進行沖壓，沖床上的模具沖壓力都是非常大的，如果人工上下料，既然在同一沖床上下料，沖完之后還要把工件轉移到相鄰的沖床上，上下料過程中存在安全隱患，而且頻繁轉移工件，勞動量大。現在一些沖床上下料也有采用機械手操作的，一般的機械手至少包括夾持頭、驅動夾持頭沿X軸、Y軸、Z軸方向移動的驅動機構，目前常見的驅動機構為氣缸，通過氣缸帶動夾持頭移動，通過電機帶動夾持頭轉動，氣缸定位精度較差，而且需要外接空壓機，對機械手的安裝、布局帶來很多局限性。

中國專利授權公告號：CN202864454U，授權公告日2013年4月10日，公開了一種可調式夾持移動機械手，包括工作臺、上機械手和下機械手，工作臺上滑設有支架板，支架板由縱向驅動機構驅動，支架板的兩側豎向設有支座，兩支座之間橫向設有導桿，導桿上滑設滑板，滑板由橫向移動機構驅動，滑板的中部開設有定位槽，定位槽內設有與上機械手相連的上機械手滑塊和與下機械手相連的下機械手滑塊，上機械手滑塊和下機械手滑塊之間通過開合驅動機構驅動可在定位槽內相對張開或收攏，上機械手滑塊和下機械手滑塊之間設有固定在滑板上且可更換的定位塊。其不足之處是上機械手、下機械手都是通過氣缸驅動的，定位精度差，穩定性差，需要外接空壓機，機械手的安裝、布局存在很多局限性，尤其是對于沖床而言，機械手上連接很多氣管會對沖床沖壓動作帶來很多不便。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有技術中的上述問題，提供了一種定位穩定、精度高，安裝方便，機動靈活的沖床輔助機械手。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種沖床輔助機械手，包括基板，基板上設有升降機構，升降機構的上端設有軸端豎直向上的驅動電機，所述的驅動電機的軸端還設有轉動盤，所述的轉動盤的頂面固定有水平支架，水平支架頂部設有通過同步輪帶驅動的滑塊，滑塊上設有連接臂，連接臂的外端設有夾持工件的端拾器，升降機構的外側設有內保護套，旋轉機構的外側設有外保護套，所述的內保護套與外保護套之間滑動連接。機械手安裝在兩臺沖床之間，端拾器夾持或者吸附工件后，通過升降、旋轉、水平移動到第一臺沖床上，經過沖壓后，端拾器拾取第一臺沖床上的工件，經過水平移動、旋轉、升降后，把工件轉移到第二臺沖床上，整個機械手的升降、轉動、水平運動定位穩定、精度高、機動靈活，用以代替員工手動操作，機械手的動作直接通過沖床上的程序控制，由于相鄰兩個沖床上工件沖壓位置是保持不變的，工件的轉移是點對點的精確轉移，只要初始設定一次程度，后續機械手就是非常精準的重復相同的動作，從而極大的提高了沖床之間上下料的協調性，提高沖床稼動率。

作為優選，所述的水平支架上側面位于同步帶兩側分別設有相互平行的導向桿，所述的滑塊的兩側設有與導向桿配合的限位滑動塊。端拾器夾持工件，連接臂一端沉重后，滑塊會受到扭矩，而同步帶是柔性的，這樣端拾器夾持重物后連接臂會傾斜，而導向桿、限位滑動塊能克服重物的扭矩，從而防止連接臂傾斜，保證水平移動精度。

作為優選，所述的升降機構包括與基板連接的固定架，所述固定架上端設有支撐板，支撐板的上側設有升降板，升降板的底部設有若干豎直的導柱，所述的導柱穿過支撐板形成滑動連接，所述的固定架內設有豎直的絲桿、套設在絲桿上的頂柱，頂柱的下端設有與絲桿配合的絲桿套，頂柱的上端與升降板的下端中心固定連接，所述的絲桿通過電機驅動轉動。電機轉動帶動絲桿轉動，絲桿套沿著絲桿上下移動，從而實現升降板的上下升降，絲桿能承受很大的壓力，升降穩定，精度高。

作為優選，所述的固定架內還設有豎直的直線導軌，所述的絲桿套的側面固定有與直線導軌配合的滑動座。絲桿轉動，絲桿套不能發生轉動，由于頂柱與絲桿套固定，因此絲桿套扭矩是通過導柱克服的，這樣就會導致導柱在升降過程中會承受徑向的壓力，從而導致導柱容易磨損，而本結構中，增加了直線導軌、滑動座，用于克服絲桿套的扭矩，防止導柱磨損，提高導柱使用壽命。

作為優選，所述的驅動電機固定在升降板上側面，所述轉動盤的外側設有轉動座，所述的轉動座通過連接板與升降板固定連接。轉動座對轉動盤起到支撐、定位的作用。

因此，本實用新型具有定位穩定、精度高，安裝方便，機動靈活的有益效果。尤其適合沖床之間的上下料，輔助工件從上一沖床工位轉移到下一沖床工位，提高沖床稼動率。

附圖說明