[實用新型]能自動對接不同高度工作臺面的自動導引運輸車

有效

• 申請號: 201420765152.6
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN204249881U
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 陳榮保;翁東波;唐旭明;張照紅
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;合肥工業大學;國網安徽省電力公司淮南供電公司
• 主分類號: B60P1/44
• 分類號: B60P1/44
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

技術領域

本實用新型涉及一種能自動對接不同高度工作臺面的自動導引運輸車。

背景技術

自動導引運輸車是(Automated?Guided?Vehicle，AGV)，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV不需駕駛員，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。AGV具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

目前，國外所采用的AGV，AGV自動運輸采用機器手臂形式將貨物搬至小車上，實現小車與機械手臂聯動控制，或者對用于短距離起重叉車的大型AGV研究上。這種運輸成本較高，不適合用于普通工廠對AGV運輸系統的應用。

對于國內而言，大多數采用AGV控制算法的改造，使其運輸能力更加強大，比較重視對現有AGV自身工作模式的研究和改進。國內外現有的部分AGV能夠實現載貨平臺的升降，或者將輥筒安裝在載貨平臺上，但都無法實現真正的“無人干預”，即AGV每次接送貨物都需要人為搬運貨物到AGV的載貨平臺上，即目前還沒有解決AGV載物臺面與貨物臺面高度不一的可升降接駁臺。

實用新型內容

本實用新型是為避免上述已有技術中存在的不足之處，提供一種能自動對接不同高度工作臺面的自動導引運輸車，以使得AGV每次接送貨物時能自動搬運貨物到載貨平臺、提高自動導引運輸車自動化和智能化水平。

本實用新型為解決技術問題采用以下技術方案。

能自動對接不同高度工作臺面的自動導引運輸車，其結構特點是，包括設置控制器的車體，所述車體上表面的第一端設置有車頭，所述車體的下方設置有驅動總成；所述車體上，在所述車頭之后設置有可升降的載貨臺面；所述載貨臺面的下表面上設置有一個超聲波傳感器，用于檢測所述載貨臺面與地面之間的高度H；所述載貨臺面的通過電動推桿連接于所述車體上，并由所述電動推桿驅動所述載貨臺面升降；所述車體的下方設置有一個RFID讀卡器，用于讀取地面上的RFID電子標簽；

所述車頭的正面下方設置有一個非接觸式傳感器，以在自動導引運輸車的運行過程中檢測周邊的障礙物，以免自動導引運輸車與障礙物發生碰撞；

所述車頭的頂端設置有電源鑰匙孔、觸摸屏、警示燈和USB接口；所述電源鑰匙孔用于插入電源鑰匙，以打開自動導引運輸車的電源開關；所述警示燈能夠通過發出不同顏色的光來標識自動導引運輸車的運行狀態；所述USB接口用于外接USB設備進行自動導引運輸車的控制程序下載；

所述驅動總成包括車輪、磁傳感器、車軸、用于驅動自動導引運輸車前進的第一驅動電機、用于驅動自動導引運輸車轉彎的第四驅動電機；所述車軸位于所述車體下方，所述第一驅動電機的輸出軸通過鏈條與所述車軸相連接，由所述第一驅動電機通過鏈條帶動車軸轉動；所述車輪安裝于所述車軸的兩端，并由所述車軸帶動轉動而使得自動導引運輸車前進；所述磁傳感器位于車體的第一端的端面上；

所述非接觸式傳感器、超聲波傳感器、觸摸屏、警示燈、USB接口、磁傳感器、第一驅動電機和第四驅動電機均與所述控制器相連接。

本實用新型的能自動對接不同高度工作臺面的自動導引運輸車的結構特點也在于：

所述車體的第一端的端面(即車體的前端面)上設置有一個與所述控制器相連接的接觸保護傳感器，以使得車體撞到障礙物時發出停車信號，以免車體撞壞。

所述RFID電子標簽包括RFID電子標簽芯片U5、電容C1、電容C2和天線L1；所述電容C1的一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳3相連接，所述電容C1的另一端與所述電容C2的一端相連接并與RFID電子標簽芯片U5的引腳6相連接，所述電容C2的另一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳5相連接；所述天線L1的一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳3相連接，天線L1的另一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳5相連接。

所述RFID讀卡器(10)包括讀卡芯片U6、橢圓形天線U7、晶振Y2、電阻R2～R5、電容C4～C12；所述讀卡芯片U6與所述控制器的微處理器U1相連接；