[實(shí)用新型]一種絕緣子清掃機(jī)器人清掃機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420740127.2
• 申請(qǐng)日: 2014-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN204276405U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈娟;郭銳;仲亮;任杰;雍軍;李建祥;張峰;曹雷;賈永剛;程志勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B08B1/04
• 分類號(hào): B08B1/04;B08B13/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種絕緣子清掃機(jī)器人清掃機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時(shí)間后，需要檢測(cè)線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。

絕緣子在使用一段時(shí)間后，絕緣子表面必然會(huì)堆積污垢，從而導(dǎo)致絕緣子的阻值減小，絕緣性能下降，易產(chǎn)生污閃事故，為輸電線路的安全正常運(yùn)行埋下隱患，因此，絕緣子需要定期清潔。當(dāng)前絕緣子的清潔工作一般采用人工清掃，或配合有限的簡(jiǎn)單機(jī)械工具進(jìn)行清掃，作業(yè)危險(xiǎn)性高，且時(shí)常需要停電進(jìn)行清掃作業(yè)，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、清掃速度慢，而且作業(yè)安全性低、經(jīng)濟(jì)損失大。

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，目前，越來越多的作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于電力設(shè)備及線路作業(yè)上。

中國專利CN103042000A公開了一種絕緣子串智能清掃機(jī)器人系統(tǒng)，包括支架、導(dǎo)向部件、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)及控制裝置，其清潔部件可在支架橫剖面內(nèi)擺動(dòng)及自身轉(zhuǎn)動(dòng)完成清掃動(dòng)作。綜合分析，其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用單側(cè)布置，容易形成重心不穩(wěn)造成機(jī)器人偏心及清掃平面偏斜；其清掃機(jī)構(gòu)雖可在平面內(nèi)擺動(dòng)及自身轉(zhuǎn)動(dòng)，但無法整圓周清掃絕緣子，而且無法徹底清掃絕緣子底部凹槽。同時(shí)，無論在任何狀態(tài)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下兩組滾輪至少有一組是搭在絕緣子片上的，因此清掃過程中清掃輥勢(shì)必會(huì)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)滾輪有干涉，造成機(jī)構(gòu)不穩(wěn)定。

美國專利US005119851A公開了一種清掃高壓線路絕緣子串的設(shè)備，清掃設(shè)備環(huán)繞卡在絕緣子串上，其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的舌形撥齒循環(huán)撥動(dòng)絕緣子串上表面帶動(dòng)清掃設(shè)備沿絕緣子串上下運(yùn)動(dòng)，清掃機(jī)構(gòu)沿絕緣子片周向布置有多個(gè)噴頭，利用地面水罐車提供絕緣清洗液，液體經(jīng)過加壓設(shè)備后傳送給清掃設(shè)備，通過清掃噴頭噴射絕緣清洗液進(jìn)行絕緣子串清洗。由此可見，這種清掃設(shè)備采用的是絕緣液體進(jìn)行清洗，需要配置水罐車及加壓設(shè)備，工程量比較大，配備作業(yè)人員比較多，耗資比較大，不利于大范圍的普及和應(yīng)用。清掃設(shè)備本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，又連接有提供清掃液體的水管等，重量增大，作業(yè)難度加大，其舌形撥齒連接在履帶上，需要撥動(dòng)絕緣子片，但履帶是有屈服彈性的，因此舌形撥齒在撥動(dòng)絕緣子片受力時(shí)會(huì)在履帶上發(fā)生角度變化，造成相鄰舌形撥齒間距不穩(wěn)定，不利于攀爬絕緣子串。

美國專利US7797781B2公開了一種帶電清掃和檢測(cè)絕緣子串的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，主要包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)、鎖緊機(jī)構(gòu)和檢測(cè)儀等，移動(dòng)方式采用間歇式移動(dòng)，水平方向利用舵機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾爪沿導(dǎo)軌線性運(yùn)動(dòng)進(jìn)行夾持絕緣子片，垂直方向利用絲杠滑塊配合進(jìn)行上下移動(dòng)。清掃機(jī)構(gòu)可在圓周方向旋轉(zhuǎn)，利用毛刷進(jìn)行絕緣子片的清掃，并帶有檢測(cè)儀進(jìn)行絕緣子檢測(cè)。此機(jī)構(gòu)采用的是間歇式移動(dòng)方式，移動(dòng)速度慢，且清掃機(jī)構(gòu)單次只能清掃絕緣子片的上表面或下表面，完成一片絕緣子清掃需要進(jìn)行兩次夾持及升降過程，清掃速度慢，且絕緣子串兩端的絕緣子片清掃不到，清掃范圍有限，清掃不徹底，同時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置在圓周內(nèi)圈，在清掃毛刷進(jìn)行清掃時(shí)勢(shì)必會(huì)造成毛刷與檢測(cè)機(jī)構(gòu)豎直支架的干涉。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決上述問題，提出了一種絕緣子清掃機(jī)器人清掃機(jī)構(gòu)，本裝置清掃速度快，清掃徹底，可以帶電清掃。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種絕緣子清掃機(jī)器人清掃機(jī)構(gòu)，包括左右對(duì)稱半圓盤、上下對(duì)稱齒條、齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒條導(dǎo)軌、上下毛刷機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)和檢測(cè)裝置；其中，左右對(duì)稱半圓盤通過連接機(jī)構(gòu)連接，所述半圓盤為清掃機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)底座，由左右對(duì)稱兩個(gè)半圓盤體組成圓周環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)側(cè)圓弧內(nèi)安裝有若干個(gè)導(dǎo)向桿，半圓盤上安裝有齒條導(dǎo)軌，所述齒條導(dǎo)軌為上下對(duì)稱結(jié)構(gòu)，由若干個(gè)大小滾輪軸承組形成，在齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，齒條沿滾輪軸承組形成的圓形導(dǎo)軌進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)；上下毛刷機(jī)構(gòu)分別安裝在上下齒條上，每個(gè)齒條上安裝有至少兩組毛刷機(jī)構(gòu)；檢測(cè)裝置設(shè)置于左右對(duì)稱半圓盤上。

所述導(dǎo)向桿為絕緣性材料，且導(dǎo)向桿長度不干涉毛刷清掃路徑。

所述齒條為半圓形，對(duì)稱分布在半圓盤上下兩側(cè)。

所述齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在半圓盤上，每個(gè)半圓盤上安裝有至少一組齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)設(shè)計(jì)為每個(gè)半圓盤有一個(gè)齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，為保證半圓形齒條在經(jīng)過兩齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)銜接順利，兩齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分布角度小于180°。