[實用新型]生產流水線系統高速機器人

有效

• 申請號: 201420709673.X
• 申請日: 2014-11-24
• 公開（公告）號: CN204322080U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 劉陽升
• 申請（專利權）人: 東莞市智贏智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08;B23P21/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 卞華欣

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及生產流水線系統高速機器人。

背景技術

????流水線又稱為裝配線，一種工業上的生產方式，指每一個生產單位只專注處理某一個片段的工作，以提高工作效率及產量；按照流水線的輸送方式大體可以分為：皮帶流水裝配線、板鏈線、倍速鏈、插件線、網帶線、懸掛線及滾筒流水線這七類流水線。一般包括牽引件、承載構件、驅動裝置、漲緊裝置、改向裝置和支承件等組成。流水線可擴展性高，可按需求設計輸送量，輸送速度，裝配工位，輔助部件（包括快速接頭、風扇、電燈、插座、工藝看板、置物臺、24V電源、風批等），因此廣受企業歡迎。但現有的流水線還停留在人和機器的組合上，只能夠對配件等產品的輸送實現自動化，而于配件等產品的裝配、放取、挑選等的工作還是需要人工操作，其生產效率還有待提高。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足提供一種適用于流水生產線上，并能夠實現全自動化操作的機器人。

為實現上述目的，本實用新型的生產流水線系統高速機器人，包括單軸機械手，單軸機械手包括底座、線性滑軌和工作滑臺，底座的端部設置有端蓋，底座的側邊設置有側蓋，線性滑軌的導軌固定安裝于底座內的兩側，工作滑臺與線性滑軌的滑塊連接，底座內設置有用于驅動工作滑臺移動的直線電機，所述工作滑臺的上方設置有四軸機械手，四軸機械手包括底座、第一懸臂、第二懸臂和絲桿，底座與工作滑臺固定連接，底座安裝有第一旋轉驅動裝置，第一懸臂的第一端位于底座的上方并與該第一旋轉驅動裝置驅動連接，第二懸臂的第一端安裝有第二旋轉驅動裝置，第一懸臂的第二端位于第二懸臂的第一端的下方并與第二旋轉驅動裝置驅動連接，絲桿穿設于第二懸臂的第二端，第二懸臂安裝有第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機的主軸連接有第一小齒輪，第二伺服電機的主軸連接有第二小齒輪；絲桿螺接有移動螺母和滾珠花鍵，移動螺母固定連接有第一大齒輪，滾珠花鍵固定連接有第二大齒輪，第一大齒輪和第二大齒輪均套設于絲桿外，第一小齒輪與第一大齒輪通過第一皮帶繞設連接，第二小齒輪與第二大齒輪通過第二皮帶繞設連接。

優選的，所述底座的上方設置有防塵鋼帶，工作滑臺安裝有吸合強磁鐵，防塵鋼帶蓋設于兩側蓋和兩端蓋，防塵鋼帶貼合于工作滑臺的表面并與吸合強磁鐵磁性吸附連接，防塵鋼帶與底座、兩側蓋、兩端蓋形成一個密封的空間。

優選的，所述側蓋包括相互連接的豎折部和橫折部，豎折部與底座的側邊連接，橫折部朝向底座內側延伸，防塵鋼帶蓋設于兩側蓋并與橫折部貼合連接。

優選的，所述側蓋的橫折部開設有凹槽，凹槽內有密封磁條，防塵鋼帶與該密封磁條磁性吸附連接。

優選的，所述工作滑臺朝向前后移動的方向設置有斜面，吸合強磁鐵安裝于該斜面。

優選的，所述防塵鋼帶的兩端通過壓條壓合固定連接于兩端蓋。

優選的，所述直線電機包括電機動子和電機定子，電機定子固定安裝于底座內，電機動子與工作滑臺固定連接。

優選的，所述第一旋轉驅動裝置和第二旋轉驅動裝置均包括第三伺服電機以及與第三伺服電機的主軸連接的減速機。

優選的，所述減速機為諧波減速機。

優選的，所述第二懸臂的上方罩設有外殼，第一伺服電機和第二伺服電機均位于外殼內。

本實用新型的有益效果：本實用新型的一種的機器人，當其應用于流水生產線時，絲桿的底部可安裝各種執行件（例如夾具、吸盤等），四軸機械手控制該絲桿實現四個自由度的運動，當夾具夾持住各種配件時，四軸機械手可自由控制該配件進行裝配、放取，或者對該各類配件進行挑選；而單軸機械手則驅動整個四軸機械手進行直線運動，其中單軸機械手使用直線電機作為驅動裝置，直線電機能夠高效率、高精度地控制工作滑臺進行實現運動，工作滑臺再帶動整個四軸機械手進行運動，從而實現整條流水生產線的自動化工作。

附圖說明

圖1為本實用新型的機器人的結構示意圖。

圖2為本實用新型的機器人的單軸機械手的結構示意圖。

圖3為本實用新型的機器人的單軸機械手的結構分解示意圖。

圖4為本實用新型的機器人的單軸機械手隱藏端蓋后的側視圖。

圖5為本實用新型的機器人的單軸機械手的側蓋的結構示意圖。

圖6為本實用新型的機器人的單軸機械手隱藏端蓋、側蓋和防塵蓋后的結構示意圖。

圖7為本實用新型的機器人的單軸機械手隱藏工作滑臺和防塵蓋后的結構示意圖。

圖8為本實用新型的機器人的四軸機械手的結構示意圖。