[實用新型]一種爬壁機器人

有效

• 申請號: 201420638412.3
• 申請日: 2014-10-31
• 公開（公告）號: CN204309922U
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發明（設計）人: 楊可涵
• 申請（專利權）人: 楊可涵
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種爬壁機器人，具體涉及一種負壓吸附的爬壁機器人。

背景技術

隨著城市中高層建筑的興建和高層建筑表面大量使用玻璃幕墻，目前，這些高樓大廈外壁表面裝置的的安裝、壁面清潔和維護以及危險情況下高層室內狀態偵查等危險高空作業大多是由人來完成，十分危險，特別是遇到惡劣的天氣時，操作更加困難。這是目前現實工作中經常碰到的問題，到目前為止，還沒有一個很好的方法來解決這個難題。

目前發展迅速的爬壁機器人技術是解決這一問題的重要方法之一，現有技術中己研制出各種各樣的爬壁機器人，機器人與墻壁表面之間的吸附，一股都是通過真空吸附原理進行的，但目前的機器人為了吸附牢固，一般會有多個真空吸盤，如專利號201010617410.2多盤非接觸吸附式爬壁機器人，但是此種機器人的吸附原理要求吸盤和接觸面處抽真空，因為真空吸盤為要求真空度很高而且可靠性低，一旦發生失壓現象，整個機器人將會從墻壁上脫落。此外，這類吸盤還存在的一個問題是吸附間隙難以控制，對墻體表面的粗糙度要求比較高。另外現有技術中如附圖6所示爬壁機器人的支架體為金屬加工而成的，采用金屬材料重量大，要求的吸附壓力比較大，因此要求的壓差比較大，吸附難度較大，并且因為采用金屬材質不易加工，難以一次成型，加工工藝復雜，加工成本較大，費用高，因此支架體的形狀也不易太復雜，否則難以加工。

發明內容

本實用新型為了克服現有技術中多吸盤爬壁機器人對吸盤的真空度要求比較高，從而對墻壁表面的平坦度要求較高，當墻體表面平坦度較低時，此類爬壁機器人容易從墻壁上脫落的現象，采用了單吸盤柔性密封的爬壁機器人。

本實用新型所采取的技術方案是：一種爬壁機器人，其特征在于此爬壁機器人由風機1、動力源2、行走裝置4、密封裝置6和支架體7、信息采集模塊8構成，所述風機1、動力源2、行走裝置4和信息采集模塊8均固定在支架體7上，所述行走裝置4和風機1位于密封裝置6內，密封裝置6設置在支架體7內的溝槽內，密封裝置6為可以適應墻壁表面的柔性密封，優先選用熱塑性聚氨酯彈性體材料。所述支架體7由一次成型的殼蓋701和一次成型的底盤702構成。所述殼蓋701和所述底盤702所用材料為可以適用于3D打印的光敏樹脂。所述行走裝置4由動力源2驅動，通過連接軸3驅動同步裝置5。所述行走裝置4設有行走信號接收模塊201，所述行走信號接收模塊201接受無線信號控制行走裝置4行走。所述風機1設有吸附信號接收模塊601，所述吸附信號接收模塊601接受無線信號控制密封裝置6的密封壓力。其特征在于其信號來源為無線通訊。于其信號來源優選手機WiFi信號。

采用本實用新型的有益效果是：

1、采用本技術方案提供的爬壁機器人克服了現有技術中支架體此金屬材質的局限，提高了支架體的加工性能，可以用于熱塑成型或3D打印的方式，因此易于加工，并且減輕了爬壁機器人的重量，故此降低了吸附時的吸附力，從而減輕了行走時的摩擦力，使該爬壁機器人更靈活，更易于控制。

2、采用技術方案提供的爬壁機器人克服了現有技術中密封圈柔性差，不易于貼服的情況，采用本技術方案中的措施適應各種類型的墻壁表面能力更強，更有利于提高密封腔的密封效果，形成負壓利于吸附，提高了吸附效果。

3、采用無線通訊模式尤其是使用WiFi通信以及APP客戶端的采用，以太網、無線網(WIFI)接口之間的自由轉換；可同步實現視頻信號、控制信號傳輸，提高了傳輸效率和控制的靈活方便性。

附圖說明

圖1：本實用新型的主視圖

圖2：本實用新型的仰視圖

圖3：本實用新型的左視圖

圖4：殼蓋三維視圖

圖5：底盤三維視圖

圖6：現有技術中支架體

圖中：1.風機、2.動力源、3.連接軸、4.行走裝置、5.同步裝置、6.密封裝置、7.支架體、8.信息采集模塊、201.行走信號接收模塊、601.吸附信號接收模塊、701.殼蓋、702.底盤

具體實施方式