[實用新型]一種沖壓機床端拾機械手

有效

• 申請號: 201420618307.3
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN204278007U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 周錦平
• 申請（專利權）人: 周錦平
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J17/02;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體地說是一種沖壓機床端拾機械手。

背景技術

隨著電子計算機技術的迅速發展，企業新產品的開發朝著數字化、集成化的方向發展，一些危險工作環境都用智能化機械手來幫忙完成，機械手的引入不僅可以在高溫高壓的環境中工作而且可以節約極大地人工成本，據統計年產100萬牙刷的牙刷廠需要招聘10個工人，而同樣的工作量只需一個機械手，同時避免的人手接觸產品造成的交叉污染。

眾所周知沖壓機床按照沖擊壓力可以分為公斤級和噸級，在沖擊前后需要安放和取走待沖壓產品，這一過程伴隨著非常大的危險，全國每年因為沖壓機床引起的工傷達到上千件，給工人健康和工廠資金賠償帶來了無法估量的損失，因此引入現代自動化技術，設計一種沖壓機床端拾機械手在機床沖壓取放工位使用機械手可以有效的避免事故發生。

發明內容

為了解決上述現有技術存在的問題，本實用新型提供一種沖壓機床端拾機械手。

本實用新型解決上述問題所采用的技術方案是：包括機械手腰部、電機、機械手手臂和機械手手腕，在機械手腰部上端設置電機，在機械手手臂一側連接機械手腰部，在機械手手臂另一側連接機械手手腕，在機械手手腕連接末端吸盤裝置。

所述的末端吸盤裝置包括機械手末端執行器和位置傳感器，機械手末端執行器通過螺母連接位置傳感器。

所述的機械手手臂和機械手末端執行器均能夠進行360°旋轉，所述的機械手手臂是由高強度的鋁合金材料制成的。

一種沖壓機床端拾機械手包括機械手腰部、電機、機械手臂、機械腕、機械手末端執行器、位置傳感器組成。所述機械手腰座是用來實現機械手回轉的關節，對機械手末端執行器的精度影響很大，故采用大傳動比的齒輪減速裝置來驅動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置采用一級齒輪減速傳動方式，采用高強度鋼制造；所述電機采用同步電機；所述機械手臂采用高強度鋁合金材料制造機械手手臂來減輕重量確保精度，實現在一定負載和一定扭矩情況下實現機器手所要求的工作位置。

所述機械手腕采用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件，實現了機械手末端執行器的所有運動姿勢；所述機械手末端執行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種作業的附加裝置，本實用新型沖壓機床端拾機械手采用吸盤裝置作為取放工件的末端執行裝置，對吸盤與工件之間的縫隙進行吸氣與放氣通過大氣壓力實現對工件的拾與放。

所述位置傳感器放置在吸盤底部，用來測量吸盤上工件和機床上限位銷的距離，采用單片機結合反饋控制準確防止待沖壓工件。

本實用新型的有益效果是：一種沖壓機床端拾機械手，具有定位準確，可以工作在惡劣工況的優點。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的末端吸盤裝置；

如圖：1、機械手腰部，2、電機,3、機械手手臂,4、機械手手腕，5、機械手末端執行器，6、位置傳感器。

具體實施方式

如圖1至圖2所示，本實用新型所述的一種沖壓機床端拾機械手，包括機械手腰部1、電機2、機械手手臂4和機械手手腕4，在機械手腰部1上端設置電機2，在機械手手臂3一側連接機械手腰部1，在機械手手臂3另一側連接機械手手腕4，在機械手手腕4連接末端吸盤裝置。所述的末端吸盤裝置包括機械手末端執行器5和位置傳感器6，機械手末端執行器5通過螺母連接位置傳感器6。所述的機械手手臂3和機械手末端執行器5均能夠進行360°旋轉，所述的機械手手臂3是由高強度的鋁合金材料制成的。包括機械手腰部1、電機2、機械手臂3、機械腕4、機械手末端執行器5、位置傳感器6組成。所述機械手腰座1是用來實現機械手回轉的關節，對機械手末端執行器的精度影響很大，故采用大傳動比的齒輪減速裝置來驅動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置采用一級齒輪減速傳動方式，采用高強度鋼制造；所述電機2采用同步電機；所述機械手臂3采用高強度鋁合金材料制造機械手手臂來減輕重量確保精度，實現在一定負載和一定扭矩情況下實現機器手所要求的工作位置。

所述機械手腕4采用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件，實現了機械手末端執行器的所有運動姿勢；所述機械手末端執行器5是安裝在機器人手腕上用來進行某種作業的附加裝置，本實用新型沖壓機床端拾機械手采用吸盤裝置作為取放工件的末端執行裝置，對吸盤與工件之間的縫隙進行吸氣與放氣通過大氣壓力實現對工件的拾與放。