[實用新型]一種雙爪機械手夾具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420610164.1
• 申請日: 2014-10-22
• 公開（公告）號: CN204160483U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉華賽;葛礎(chǔ);吳超平
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江今躍機械科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種雙爪機械手夾具。

背景技術(shù)

目前，摩托車鋁合金輪轂由于直徑較大，輪輞寬度較小，重力鑄造時下模端面設(shè)計為裝夾面，上模端面設(shè)計為補縮冒口，得到的鑄造毛坯下模端面相對比較規(guī)整，而上模端面需要用圓鋸片等設(shè)備切除補縮冒口，切除補縮冒口后的上模端面極不規(guī)整，無法進行裝夾。為了確保裝夾精度，減少因裝夾不正造成的質(zhì)量問題，一般還需要對輪轂毛坯的下模端面再進行車削形成基準(zhǔn)面，再將輪轂的基準(zhǔn)面貼合到數(shù)控車床夾具的等高塊上，數(shù)控車床上的三個拉爪壓緊在輪轂基準(zhǔn)面的輪唇內(nèi)側(cè)，實現(xiàn)輪轂裝夾。當(dāng)采用機械手裝夾輪轂時，機械人夾持機構(gòu)上的夾輪也夾在輪輞的基準(zhǔn)面的輪唇上，而三個拉爪形成的外徑必然比輪轂的直徑大，因此機械人夾持機構(gòu)上的夾輪和夾爪就會與數(shù)控機床拉爪產(chǎn)生干涉，因此需要設(shè)計出一種機械人夾持機構(gòu)，既要滿足摩托車鋁合金輪轂的自動裝夾作業(yè)，又要有效避免數(shù)控機床拉爪對其造成干涉。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型所要解決的問題就是提供一種結(jié)構(gòu)合理，運行穩(wěn)定，提高裝夾效率，能有效避免數(shù)控機床對機械手夾具干涉的雙爪機械手夾具。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種雙爪機械手夾具，包括機架和夾持機構(gòu)，其特征在于：所述機架上對稱的設(shè)置有兩個夾持機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)合攏后的造型為葫蘆形，所述夾持機構(gòu)的夾爪的夾持端為半橢圓形，且在夾爪的兩個端部均設(shè)有夾輪，所述夾持機構(gòu)由夾爪、滑桿、齒條、齒輪、滾輪和氣缸構(gòu)成，所述滑桿平行固定于機架上，所述夾爪可滑動的連接在滑桿上，所述夾爪上分別設(shè)有齒條，所述齒條齒面相對并與齒輪嚙合，所述齒輪的軸固定連接在機架，所述齒條的齒背面分別與滾輪滾動配合，所述夾爪的末端連接氣缸的活塞桿，所述氣缸的缸體與滑桿平行的固定在所述機架上。

優(yōu)選的，所述活塞桿的端面為球面，與夾爪浮動連接。

本實用新型提供的雙爪機械手夾具，具有兩個對稱的夾持機構(gòu)，可安裝在機器人上進行旋轉(zhuǎn)裝夾，對稱的設(shè)置是具有旋轉(zhuǎn)后具有相同的裝夾性能，提高裝夾和換裝速度，通過數(shù)控機床程序上的設(shè)定，使拉爪每次停在相同的位置，且其中一個拉爪處于葫蘆形夾持機構(gòu)中一條夾爪的半橢圓形內(nèi)，避開了數(shù)控車床的拉爪對機械手夾具的干涉，夾輪夾在基準(zhǔn)面上，能保障輪轂的裝夾精度。夾持機構(gòu)的雙夾爪通過齒輪和齒輪嚙合連接，能有效的確保兩夾爪的同步性，兩夾輪與齒條背面滾動連接，可大大減慢齒條的彎曲變形，提高齒條和齒輪的壽命，氣缸作為動力源，結(jié)構(gòu)簡單造價便宜并可滿足使用需要，氣缸的活塞桿端面為球面，并夾爪浮動連接，安裝和裝夾時比較方便，在夾緊放松過程中可以自行調(diào)整中心。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型，但是，本實用新型還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本實用新型的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

如圖1所示，本實用新型提供的一種雙爪機械手夾具，包括機架1和夾持機構(gòu)2，其特征在于：所述機架1上對稱的設(shè)置有兩個夾持機構(gòu)2，所述夾持機構(gòu)2合攏后的造型為葫蘆形，所述夾持機構(gòu)2的夾爪（211、212）的夾持端為半橢圓形，且在夾爪(211、212)的兩個端部均設(shè)有夾輪27，所述夾持機構(gòu)2由夾爪（211、212）、滑桿22、齒條（231、232）、齒輪24、滾輪（251、252）和氣缸26構(gòu)成，所述滑桿22平行固定于機架1上，所述夾爪(211、212)可滑動的連接在滑桿22上，所述夾爪(211、212)上分別設(shè)有齒條(231、232)，所述齒條(231、232)齒面相對并與齒輪24嚙合，所述齒輪24的軸固定連接在機架1，所述齒條(231、232)的齒背面分別與滾輪(251、252)滾動配合，所述夾爪211的末端連接氣缸26的活塞桿261，所述氣缸26的缸體與滑桿22平行的固定在所述機架1上。所述活塞桿261的端面為球面，與夾爪211浮動連接。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。