[實用新型]防松機械臂連接結構

有效

• 申請號: 201420609679.X
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN204149170U
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 冷雨泉;何旭;張陽;劉玉旺;陳正倉;藺兆寶;張會文;付明亮
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

技術領域

本實用新型涉及一種機器人關節，具體地說是一種防松機械臂連接結構。

背景技術

近年來，我國空間技術發展迅速，建立自己的空間站已經成為不可阻擋的趨勢。盡管國內在空間機器人領域已經取得了一些進展，但是在應用領域距離國際先進水平還有一定的差距。空間機械臂是空間機器人的最主要組成部分，目前國內尚沒有專門進行空間站以及大型空間物體建設、維護和抓捕的機器人。能實現上述功能的空間機器人就是我國對太空進一步探索的關鍵環節。然而機械臂關節又是機械臂的重要組成部分。一個質量輕，結構靈巧的機械臂關節對提升機械臂負載自重比、末端定位精度以及可靠性有重要作用。

目前機械臂關節間連接方式多種多樣，以鋸齒形配合，螺釘連接角為常見。然而螺釘連接的缺點較多，螺釘無防松措施，且連接后不能達到外表美觀的要求等。機械臂關節小型靈巧化是不可避免的趨勢，這對整個機械臂的性能提高和優化有著不可替代的作用。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種防松機械臂連接結構。該結構解決大型空間服務機器人關節壽命和美觀程度以及拆裝方便等問題。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種防松機械臂連接結構，包括機械臂關節I、螺釘、環形連接件、機械臂關節II及圓柱銷，其中機械臂關節II的一端套設于機械臂關節I的一端上、并通過圓柱銷定位及沿周向分布的多個螺釘連接，多個螺釘的外側套設有可轉動的環形連接件，所述環形連接件上設有通孔I，環形連接件的內壁上設有凹槽I和凸起I，所述機械臂關節II一端外表面上設有分別與凹槽I和凸起I配合的凸起II和凹槽II。

所述環形連接件的一側設有兩個條形豁口，所述凹槽I和凸起I位于兩個條形豁口之間。所述凹槽I和凹槽II均為半球形凹槽，所述凸起I和凸起II均為半球形凸起。

所述機械臂關節I的一端設有內側臺階圓環，所述機械臂關節II的一端設有與機械臂關節I一端的內側臺階圓環配合的外側臺階圓環，在內側臺階圓環和外側臺階圓環相對應處設有銷孔及多個螺紋孔，多個螺紋孔處分別用多個螺釘將機械臂關節I和機械臂關節II軸向周向固定。

所述機械臂關節II上各螺紋孔的外端部均設有沉孔，所述機械臂關節II上的銷孔為防止圓柱銷落入關節內部的臺階孔，所述圓柱銷為與所述臺階孔配合的臺階軸。所述圓柱銷的外端端面上設有方便拆卸的螺紋盲孔。

所述機械臂關節I、環形連接件及機械臂關節II的外表面位于同一圓周面上。

還包括用來旋轉環形連接件的輔助扳手，所述輔助扳手包括手柄、圓弧段及固定塊，其中圓弧段的一端設有手柄，另一端內側設有固定塊，所述圓弧段與環形連接件的外圓周面配合、并固定塊與環形連接件上設有的通孔II配合。所述圓弧段為四分之一圓弧。所述固定塊為圓柱形凸臺。

本實用新型的優點及有益效果是：

1.本實用新型可以極大的提高整個機械臂的產品質量和性能。

2.本實用新型使空間機械臂關節連接處的連接安全可靠、美觀性好以及拆卸方便。

3.本實用新型解決了現有機械臂關節存在螺釘連接無防松，內部零件裸露，關節拆裝復雜等問題。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體爆炸圖；

圖2為本實用新型的結構示意圖；

圖3為圖2中F處放大圖；

圖4為本實用新型中環形連接件的結構示意圖；

圖5為圖4中A處放大圖；

圖6為本實用新型中圓柱銷的結構示意圖；

圖7為本實用新型中輔助扳手的結構示意圖。

其中：1為機械臂關節I，2為螺釘，3為環形連接件，301為條形豁口，302為凹槽I，303為通孔I，304為凸起I，4為機械臂關節II，5為圓柱銷，6為輔助扳手，601為手柄，602為圓弧面，603為固定塊。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。