[實(shí)用新型]窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420580496.X
• 申請(qǐng)日: 2014-10-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204183088U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊慶華;鮑官軍;胥芳;楊佳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B23K9/28
• 分類(lèi)號(hào): B23K9/28;B23K9/32;B23K9/127;B23K9/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，尤其是一種焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

中厚鋼板產(chǎn)品(通常指厚度范圍為6～80mm的鋼板)已幾乎占所有扁平材鋼鐵產(chǎn)品的一半，并被認(rèn)為是當(dāng)今鋼結(jié)構(gòu)橋梁、船舶及海洋平臺(tái)、高層建筑鋼結(jié)構(gòu)、管線、壓力容器等制造領(lǐng)域用鋼的主導(dǎo)產(chǎn)品。在這些中厚板的產(chǎn)品零件中，存在許多類(lèi)似刮板運(yùn)輸機(jī)的中部槽、吊車(chē)或吊機(jī)的吊臂等這樣的內(nèi)腔結(jié)構(gòu)，這樣狹小且長(zhǎng)的內(nèi)腔結(jié)構(gòu)使得普通的焊接機(jī)器人無(wú)法深入其中完成內(nèi)腔的焊接。

隨著技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)有越來(lái)越多的焊接機(jī)器人被應(yīng)用到焊接中來(lái)，但是在中部槽和吊臂等類(lèi)似結(jié)構(gòu)的封底焊接過(guò)程中，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入內(nèi)腔焊接，這部分的焊接煤機(jī)生產(chǎn)企業(yè)中現(xiàn)在大部分采用手工焊，焊接的只有很少的部分，焊縫成形不美觀，熔深無(wú)法保證，焊接效率低，焊接質(zhì)量得不到保證，如果能解決這一問(wèn)題，將有效提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服已有窄深箱體內(nèi)焊接時(shí)采用手工方式、熔深無(wú)法保證，焊接效率低，焊接質(zhì)量較低的不足，本實(shí)用新型提供一種適用于窄深箱體內(nèi)焊、焊接效率高、焊接質(zhì)量較高的窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人，包括焊槍?zhuān)龊笜尠惭b在焊槍夾具上，所述焊槍夾具與用以控制焊槍角度的角度調(diào)節(jié)組件連接，所述角度調(diào)節(jié)組件安裝在三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)上，所述三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)安裝在滑塊上，所述滑塊可滑動(dòng)的套裝在導(dǎo)軌上，所述三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)與螺母座連接，所述螺母座與第一絲杠配合連接，所述第一絲桿與整機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸聯(lián)接，所述導(dǎo)軌和整機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在安裝平臺(tái)上，所述安裝平臺(tái)上設(shè)有用于與待焊接箱體固定的夾緊機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述角度調(diào)節(jié)組件包括角度驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行星減速器，所述角度驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述行星減速器的輸入軸連接，所述行星減速器的輸出軸上固定安裝所述焊槍夾具。

再進(jìn)一步，所述三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)包括X方向直線模組、Y方向直線模組和Z方向直線模組，三個(gè)直線模具均包括方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲桿、螺母和連接塊，所述方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在電機(jī)安裝板上，所述方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與絲杠的后端連接，所述螺母套裝在第二絲杠上，所述螺母與所述連接塊固定連接，第二絲桿的兩側(cè)設(shè)置光軸，所述連接塊的兩側(cè)設(shè)有直線軸承，所述光軸穿過(guò)所述直線軸承，所述第二絲杠的前端安裝在前板的前軸承內(nèi)，所述光軸的前端均固定在前板上，所述光軸的后端安裝在所述電機(jī)安裝板上，所述電機(jī)安裝板和前板固定在底板上；

所述角度調(diào)節(jié)組件與所述Z方向直線模組的連接塊連接，所述Z方向直線模組的底板與X方向直線模組的連接板連接，所述X方向直線模組的底板與Y方向直線模組的連接板連接，所述Y方向直線模組的底板安裝在滑塊上。

更進(jìn)一步，所述安裝平臺(tái)的中部安裝整機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一絲杠，所述安裝平臺(tái)的兩側(cè)分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置兩根導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上可滑動(dòng)地套裝滑塊，所述滑塊上安裝三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)。

所述夾緊機(jī)構(gòu)為G字固定夾。

所述焊槍夾具的下端設(shè)有焊槍安裝孔，所述焊槍的上端安裝在所述焊槍安裝孔內(nèi)，所述焊槍安裝孔內(nèi)設(shè)有供鎖緊螺絲固定的定位孔。

本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在：適用于窄深箱體內(nèi)焊、焊接效率高、焊接質(zhì)量較高。

附圖說(shuō)明

圖1為窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人的主視圖；

圖2為窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人的視圖；

圖3為直線模組結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的A-A剖面圖；

圖5為三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)主視圖；

圖6為焊槍夾具示意圖；

圖7是夾緊機(jī)構(gòu)示意圖；

圖8為窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人的工作示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

參照?qǐng)D1～圖8，一種窄深箱體內(nèi)腔焊接機(jī)器人，包括焊槍5，所述焊槍5安裝在焊槍夾具6上，所述焊槍夾具6與用以控制焊槍角度的角度調(diào)節(jié)組件連接，所述角度調(diào)節(jié)組件安裝在三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)上，所述三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)安裝在滑塊4上，所述滑塊4可滑動(dòng)的套裝在導(dǎo)軌3上，所述三軸微調(diào)機(jī)構(gòu)與螺母座連接，所述螺母座與第一絲杠12配合連接，所述第一絲桿12與整機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸聯(lián)接，所述導(dǎo)軌3和整機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在安裝平臺(tái)上，所述安裝平臺(tái)上設(shè)有用于與待焊接箱體固定的夾緊機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述角度調(diào)節(jié)組件包括角度驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行星減速器，所述角度驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述行星減速器的輸入軸連接，所述行星減速器的輸出軸上固定安裝所述焊槍夾具。