[實用新型]一種六軸機器人

有效

• 申請號: 201420556253.2
• 申請日: 2014-09-25
• 公開（公告）號: CN204136050U
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 雷萬春;蔣幸福;何曉明;張栩俊
• 申請（專利權）人: 深圳大宇精雕科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅;齊文劍

1.一種六軸機器人，其特征在于，包括：

底座，該底座的內腔中固定有第一伺服電機；

轉座，該轉座的內腔下端設有第一諧波減速器，第一諧波減速器的波發生器與第一伺服電機的輸出軸固接，第一諧波減速器的柔輪與底座固接，第一諧波減速機的剛輪與轉座固接，該轉座通過第一諧波減速器與底座水平鉸接，該轉座的內腔上端固定有第二伺服電機；

支撐大臂，該支撐大臂的內腔設有第二諧波減速器和第三諧波減速器，第二諧波減速器的波發生器與第二伺服電機的輸出軸固接，第二諧波減速器的剛輪與支撐大臂的一端固接，第二諧波減速器的柔輪與轉座固接，該支撐大臂通過第二諧波減速器與轉座豎直鉸接，支撐大臂的另一端與第三諧波減速器的剛輪固接；

肩關節，該肩關節的內腔固定有第三伺服電機和第四伺服電機，第四伺服電機位于第三伺服電機上方，第三伺服電機的輸出軸與第三諧波減速器的波發生器固接，第三諧波減速器的柔輪與肩關節固接，肩關節通過第三諧波減速器與從動大臂豎直鉸接，第四伺服電機的輸出軸固接有第一帶輪；

支撐小臂，該支撐小臂的內腔設有第五伺服電機、第四諧波減速器和第五諧波減速器，第四諧波減速器和第五諧波減速器分設于支撐小臂的兩端，第五伺服電機位于第四諧波減速器和第五諧波減速器之間，第四諧波減速器的剛輪與支撐小臂的一端固接，第四諧波減速器的柔輪固接有第二帶輪，該第二帶輪通過第一同步帶與第一帶輪傳動連接，該支撐小臂通過第四諧波減速器與肩關節豎直鉸接，第五伺服電機的輸出軸固接有第三帶輪，第五諧波減速器的柔輪與從動小臂的另一端固接，第五諧波減速器的波發生器一側固接有第四帶輪，第三帶輪通過第二同步帶與第四帶輪傳動連接；

腕關節，與第五諧波減速器的剛輪固接，該腕關節通過第五諧波減速器與支撐小臂豎直鉸接，該腕關節的內腔設有第六伺服電機和第六諧波減速器，該第六伺服電機與腕關節固定且該第六伺服電機的輸出軸固接第六諧波減速器的波發生器；

末端執行器，位于腕關節的末端且與第六諧波減速器的柔輪固接。

2.根據權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述六軸機器人還包括從動大臂和從動小臂，所述支撐大臂位于肩關節和轉座一側，從動大臂與支撐大臂對稱且位于肩關節和轉座另一側，從動大臂的一端與轉座豎直鉸接，從動大臂的另一端與肩關節豎直鉸接；所述支撐小臂位于腕關節一側，從動小臂與支撐小臂對稱且位于腕關節另一側，從動小臂的一端與支撐小臂固接，從動小臂的另一端與腕關節豎直鉸接。

3.根據權利要求1或2所述的六軸機器人，其特征在于，所述支撐小臂與肩關節的豎直鉸接方向垂直于肩關節與支撐大臂的豎直鉸接方向。

4.根據權利要求1或2所述的六軸機器人，其特征在于，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪均為圓弧齒同步帶輪。