[實用新型]壓機多工位連線沖壓移料機器人及壓機多工位連線沖壓搬運生產線

有效

• 申請號: 201420516930.8
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN204108167U
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 楊樹彬;李季
• 申請（專利權）人: 沈陽眾拓機器人設備有限公司
• 主分類號: B21D43/11
• 分類號: B21D43/11;B21D45/00;B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 沈陽亞泰專利商標代理有限公司 21107
• 代理人: 周濤

技術領域

本實用新型屬于汽車沖壓件自動上下料直角坐標機器人技術領域，具體涉及一種壓機多工位連線沖壓移料機器人及壓機多工位連線沖壓搬運生產線。?

背景技術

目前,金屬板件冷沖壓方式，大多采用傳統的單壓機單工位人工或機械的上下料的模式。人工上下料的模式是上料位配置一個工人，下料位配置一個工人，兩人通過合作進行工件的上下料，壓機的啟動和停止也全部由工人主觀控制，工作效率低，人員勞動強度大，危險系數高。單壓機單工位機械上下料的模式是在壓機兩側各布置一套機器人，上料機器人從來料臺抓取工件，放入壓機模具上，壓機沖壓完成后再由下料機器人進行下料。此方式比人工上料節省了人力資源，降低了工人的勞動強度，但也只能完成單個工件的單序沖壓。而目前有極少數單位引進了單機多工位沖壓連線機器人，也僅限于遞進式上下料的方式，此方式是在多個等工位間距的沖壓機上布置移料機器人，此移料機器人上的機械手臂多為一根移動臂結構，上面布置等間距機械手爪，用于等間距位置擺放工件的拾取和傳送。此方式機械手臂橫梁強度要求高，手爪間距和模具間間距都有一致性要求。?

現有技術的缺點：單壓機單工位，人工上下料模式的缺點是：工作效率低，人員勞動強度大，由于壓機啟停全部由人員主觀控制，萬一操作不當，或疲勞操作就會造成人身傷害，所以危險系數極高。而且一個工位至少需要配置兩個工人，隨著用工成本的日益增高，人工上下料模式造成了大量的人工成本。機械自動上下料的模式在很大程度上提高了沖壓件的生產率，減低了人工成本和安全風險，但是想完成一個工件的多個工序加工就得設置多臺壓機和機器人，造成了空間和成本的很大浪費。而極少數采用的遞進自動機器人自動上下料的方式，雖然改變了生產勞動高強度、高危險性的現實，很大程度上提高了沖壓件的生產效率，但是此沖壓方式要求工位與工位間距離，手爪與手爪之間間距均需相等，對加工工件的要求也很受局限，且機器人運動軌跡單一，不適合工序間差異大的工件沖壓成型。?

發明內容

本實用新型就是針對上述問題，提供了一種能適應工位間距不等的沖壓方式，提高工作效率，并且節約沖壓空間及設備成本的壓機多工位連線沖壓移料機器人。?

為達到本實用新型的上述目的，本實用新型采用如下技術方案：本實用新型的壓機多工位連線沖壓移料機器人，包括橫梁，橫梁上設置有移料機械手，其特征在于：所述移料機械手包括設置于橫梁上的橫向移動架，橫向移動架上設置有同橫梁配合的第一橫向驅動裝置，所述橫向移動架上通過第一豎直驅動裝置設置有第一立柱；所述第一立柱下端通過第一縱向驅動裝置設置有縱向移動梁，縱向移動梁的端部設置有端拾器橫梁，端拾器橫梁的一端設置有固定端拾器，端拾橫梁的另一端通過伸縮氣缸設置有活動端拾器。?

作為本實用新型的一種優選方案，所述橫梁設置為兩個，兩橫梁上均相對設置有兩個或兩個以上移料機械手。?

本實用新型還提供一種壓機多工位連線沖壓搬運生產線，包括上述壓機多工位連線沖壓移料機器人，其特征在于：壓機多工位連線沖壓移料機器人的橫梁前端設置有上料機器人，橫梁的末端設置有下料機器人。?

本實用新型的有益效果：1、本實用新型的壓機多工位連線沖壓移料機器人，通過橫梁上的第一橫向驅動裝置，可帶動第一立柱的橫向移動，從而帶動端拾器的橫向移動，第一立柱上的縱向移動梁，可實現端拾器的縱向移動；本實用新型將端拾器橫梁的一端設置為活動端拾器，可調整活動端拾器的位置來適應不同沖壓工位間距離不同的情況，并且，根據加工工件的不同，還可以更換不同長度的端拾器橫梁，來適應不同的工位要求，使用方便，工作效率高，無需人工，安全性好。?

2、本實用新型將橫梁設置為兩個，兩橫梁上均相對設置有兩個或兩個以上移料機械手；當工件較大時，可通過兩橫梁上相對的一對移料機械手配合工作；當沖壓工位較多時，可通過設置多個移料機械手，來提高工作效率；保證每個工位上均同時存在被沖壓工件。?

3、本實用新型的壓機多工位連線沖壓搬運生產線可實現上料、沖壓過程中的工件移動，以及完成沖壓后工件的下料工作，工作效率高。?

附圖說明

圖1是本實用新型壓機多工位連線沖壓移料機器人的結構示意圖。?

圖2是圖1的使用狀態圖。?

圖3是端拾器橫梁、固定端拾器和活動端拾器的結構示意圖。?

圖4是端拾器橫梁、固定端拾器和活動端拾器的使用狀態圖。?

圖5是本實用新型壓機多工位連線沖壓搬運生產線的結構示意圖。?

圖6是圖5的俯視圖。?

圖7是上料機器人的結構示意圖。?