[發(fā)明專利]一種衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)合理性檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110267212.2
• 申請日: 2011-09-01
• 公開（公告）號(hào): CN102346255A
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏偉;張曉冬;譚宏光;薛濤
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)第六一八研究所
• 主分類號(hào): G01S19/23
• 分類號(hào): G01S19/23;G01C21/16;G06F17/30
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 李建英

1.一種衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)合理性檢測方法，其特征是，

(1)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)自身合理性判別

①根據(jù)慣導(dǎo)使用要求，確定載體經(jīng)度、緯度的不合理數(shù)值區(qū)域；

②根據(jù)慣導(dǎo)使用要求，確定載體海拔高度的不合理數(shù)值區(qū)域；

③根據(jù)慣導(dǎo)使用要求，確定載體水平和天向速度的不合理數(shù)值區(qū)域；

④對接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)分別按照①至③判據(jù)的順序進(jìn)行判別；

⑤只有全部滿足判別要求，確定為通過自身合理性判別，發(fā)出本秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)可用的信息，回到④等待判斷下一秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

⑥如果其中任意一個(gè)數(shù)值不滿足判別要求，確定為不通過自身合理性判別，發(fā)出本秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)不可用的信息，回到④等待判斷下一秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

(2)衛(wèi)星導(dǎo)航連續(xù)兩秒數(shù)據(jù)的合理性判別

分別選擇設(shè)置位置差絕對值判據(jù)、速度差絕對值判據(jù)和時(shí)間差判據(jù)。按照下列步驟檢測：

I)判斷本秒衛(wèi)星數(shù)據(jù)狀態(tài)字是否有效，如果狀態(tài)字無效，則不存儲(chǔ)本秒數(shù)據(jù)，重新等待和判斷下一秒衛(wèi)星數(shù)據(jù)狀態(tài)字是否有效；如果狀態(tài)字有效，則從衛(wèi)星導(dǎo)航的位置、速度和時(shí)間數(shù)據(jù)中選擇并在內(nèi)存單元中存儲(chǔ)指定的數(shù)據(jù)；

II)如果第二秒導(dǎo)航數(shù)據(jù)的狀態(tài)字無效，則不存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并且將上一秒存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)清除；重新等待和判斷下一秒衛(wèi)星數(shù)據(jù)狀態(tài)字是否有效；

III)如果連續(xù)2秒數(shù)據(jù)有效，則將第2秒相應(yīng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到內(nèi)存單元中；

IV)將內(nèi)存中存入的連續(xù)2秒數(shù)據(jù)，同類數(shù)據(jù)相減并求絕對值；

V)將得到的若干個(gè)絕對值分別與預(yù)先設(shè)置的每類數(shù)據(jù)的判據(jù)作比較；

VI)如果有任何1個(gè)絕對值超過判據(jù)，發(fā)出本秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)不可用的信息，清掉內(nèi)存單元中已存儲(chǔ)的連續(xù)兩秒的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)，回到I)，重新等待和判斷下一秒衛(wèi)星數(shù)據(jù)狀態(tài)字是否有效；

VII)如果全部絕對值通過判據(jù)，則當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)通過連續(xù)兩秒合理性判別，發(fā)出本秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)可用的信息；

VIII)如果前兩秒的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)通過判斷，下1秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)有效，則存入內(nèi)存單元，頂?shù)糇钕却嫒氲牡?秒的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)，再轉(zhuǎn)到IV)；

IX)如果前兩秒的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)通過判斷，下1秒衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)無效，則將連續(xù)兩秒存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)全部清除，再轉(zhuǎn)到I)，重新等待和判斷下一秒衛(wèi)星數(shù)據(jù)狀態(tài)字是否有效。

(3)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)“離散度”檢測

分別選擇設(shè)置位置和速度的離散度判據(jù)，并設(shè)置每個(gè)修正時(shí)間周期內(nèi)的有效衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)的的總秒數(shù)判據(jù)。按照下列步驟檢測：

<1>在閉環(huán)修正或開環(huán)修正的時(shí)間周期內(nèi)，在內(nèi)存單元中分別從位置和速度的數(shù)據(jù)中選擇存儲(chǔ)慣導(dǎo)和衛(wèi)星導(dǎo)航對應(yīng)的同步數(shù)據(jù)；

<2>本個(gè)修正時(shí)間周期內(nèi)的有效衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)的的總秒數(shù)是否達(dá)到判據(jù)。否，發(fā)出本次修正的時(shí)間周期內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)不合格的信息，清掉已存儲(chǔ)的本次修正的時(shí)間周期內(nèi)存儲(chǔ)的全部慣導(dǎo)和衛(wèi)星導(dǎo)航對應(yīng)的同步數(shù)據(jù)，回到<1>，等待和判斷下一個(gè)修正時(shí)間周期內(nèi)的數(shù)據(jù)；是，則做下列處理：

(a)分別計(jì)算存儲(chǔ)的慣導(dǎo)和衛(wèi)星導(dǎo)航對應(yīng)同步數(shù)據(jù)的差值，同一種數(shù)據(jù)的差值要通過兩兩比較，確定出一個(gè)最大值和一個(gè)最小值；

(b)同一種數(shù)據(jù)的最大值和最小值相減之后再取絕對值，就得到這種數(shù)據(jù)的離散度；

(c)每一種數(shù)據(jù)都按上述步驟計(jì)算，分別得到對應(yīng)的離散度；

(d)將每一種數(shù)據(jù)的離散度分別用預(yù)先設(shè)定的離散度判據(jù)做判斷，如果至少有一種數(shù)據(jù)的離散度達(dá)不到要求，則確定本閉環(huán)修正或開環(huán)修正時(shí)間周期內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)的離散度超標(biāo)，不能用于組合導(dǎo)航，發(fā)出本次修正的時(shí)間周期內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)不可用的信息；如果全部達(dá)到要求，則確定本閉環(huán)修正或開環(huán)修正時(shí)間周期內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)滿足離散度要求，發(fā)出本次修正的時(shí)間周期內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)可用的信息；

<3>清掉已存儲(chǔ)的本次修正的時(shí)間周期內(nèi)存儲(chǔ)的全部慣導(dǎo)和衛(wèi)星導(dǎo)航對應(yīng)的同步數(shù)據(jù)，回到<1>，等待和判斷下一個(gè)修正時(shí)間周期內(nèi)的數(shù)據(jù)。