[實用新型]基于手機藍牙技術的水下機器人控制系統

有效

• 申請號: 201420471936.8
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN204065836U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發明（設計）人: 張志根;時少輝;陳瑤;酈瑞奇;樓利旋;余楚盈;宋宏;瞿逢重;陳鷹;冷建興
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種基于手機藍牙技術的水下機器人控制系統，其特征在于包括設于水下機器人載體內的處理系統、封裝在浮標內的藍牙裝置、手機上的水下機器人控制端；其中手機上的水下機器人控制端通過封裝在浮標內的藍牙裝置與水下機器人通訊，浮標與水下機器人通過零浮力纜連接進行數據傳輸，水下機器人與零浮力纜用水密接插件連接，實現干插拔；設于水下機器人載體內的處理系統主控板通過深度傳感器獲取到的水下機器人實際深度以及姿態控制板獲取到的實際姿態來控制螺旋槳的轉速及轉向，最終實現水下懸停、定深。?

2.如權利要求1所述的一種基于手機藍牙技術的水下機器人控制系統，其特征在于所述的設于水下機器人載體內的處理系統由主控板、姿態控制板、深度傳感器、電源模塊以及推進模塊組成；所述的主控板由嵌入式微處理器及其外圍電路組成，包括嵌入式微處理器、串行通信UART、模數轉換A/D、輸入輸出IO口、電源電路等，其中串行通信UART分別與封裝在浮標內的藍牙模塊、姿態控制板相連，模數轉換A/D與深度傳感器相連，輸入輸出IO口與伺服驅動器相連，電源電路為主控板提供工作電壓，并獲取電源的電量信息；所述的姿態控制板包括嵌入式微處理器、三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計，用來獲取水下機器人載體內溫度和姿態信息；所述的深度傳感器用來獲取水下機器人所處的深度；所述的推進模塊包括伺服電機、伺服驅動器和螺旋槳等，實現水下機器人上升、下潛、橫滾、縱傾和轉軸五個自由度運動；所述的電源模塊為主控板、姿態控制板、深度傳感器、推進模塊以及封裝在浮標內的藍牙裝置供電。?

3.如權利要求1所述的一種基于手機藍牙技術的水下機器人控制系統，其特征在于所述的藍牙裝置封裝在浮標內，藍牙裝置與水下機器人載體內的處理系統主控板用零浮力纜連接，采用串口通信方式；其中手機上的水下機器人控制端通過藍牙裝置向處理系統主控板傳送指令，采用串口中斷方式；處理系統主控板通過藍牙裝置向手機上的水下機器人控制端發送數據，采用定時器中斷方式。?