[實用新型]一種可全向行駛的自動導航小車

有效

• 申請號: 201420455640.7
• 申請日: 2014-08-13
• 公開（公告）號: CN204028699U
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: 林歡慶;徐兵;左斌
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

1.一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：它包括車架（1）、至少兩個驅動舵輪（2）、至少兩個隨動輪（3）和車載控制模塊，驅動舵輪（2）成對角安裝在車架（1）底部，隨動輪（3）也成對角安裝在車架（1）底部，所述車載控制模塊安裝在所述的導航小車上，車載控制模塊的控制輸出與驅動舵輪（2）連接。

2.根據權利要求1所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的驅動舵輪（2）上設置有轉向電機（4）和行駛電機（5），轉向電機（4）和行駛電機（5）分別與車載控制模塊連接。

3.根據權利要求1所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的驅動舵輪（2）還安裝有角度傳感器（6）和速度傳感器（7），所述角度傳感器（6）用于檢測驅動舵輪（2）與車架（1）之間的角度，速度傳感器（7）用于檢測驅動舵輪（2）的速度，角度傳感器（6）和速度傳感器（7）分別與車載控制模塊連接。

4.根據權利要求1所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述車架（1）上還安裝有多個導航傳感器（8），所述的導航傳感器（8）分別安裝于車架（1）的前后及左右軸線上，呈對稱布置，導航傳感器（8）與車載控制模塊連接。

5.根據權利要求4所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的導航傳感器（8）為4個。

6.根據權利要求1-5之一所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的車載控制模塊包括導航模塊、行駛電機伺服驅動模塊、轉向電機伺服驅動模塊和車載控制器，行駛電機（4）、速度傳感器（7）分別與行駛電機伺服驅動模塊連接，轉向電機（4）、角度傳感器（6）分別與轉向電機伺服驅動模塊連接，導航傳感器（8）與導航模塊連接，行駛電機伺服驅動模塊、轉向電機伺服驅動模塊、導航模塊分別與車載控制器連接；驅動舵輪（2）的行駛速度由行駛電機伺服驅動模塊控制，驅動舵輪（2）的角度由轉向電機伺服驅動模塊控制，導航模塊將當前車身與地面磁條的相對位置傳送至車載控制器，車載控制器通過轉向電機伺服驅動模塊控制前、后驅動舵輪（2）的轉動角度，通過行駛電機伺服驅動模塊控制前后驅動舵輪（2）的速度，使得車身與地面磁條保持相對穩定的姿態。

7.根據權利要求1所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的車架（1）設置有多個隨動輪（3），隨動輪（3）的位置根據車體的承載情況布置。

8.根據權利要求1所述的一種可全向行駛的自動導航小車，其特征在于：所述的驅動舵輪（2）為2個。