[實用新型]包裝物自動抓取輸送裝置

有效

• 申請號: 201420450362.6
• 申請日: 2014-08-11
• 公開（公告）號: CN204037978U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 陳祥甫
• 申請（專利權）人: 達和機械（昆山）有限公司
• 主分類號: B65B35/38
• 分類號: B65B35/38
• 代理公司: 昆山四方專利事務所 32212
• 代理人: 盛建德

技術領域

本實用新型涉及包裝物自動輸送裝置，特別涉及食品包裝物自動抓取、分揀和輸送的裝置。

背景技術

食品包裝過程中，需要把包裝物依次放置于包裝帶上，然后包裝機自動將包裝帶上包裝物逐個送入包裝帶，再經過包裝袋端封裝料，就完成包裝物自動包裝，但是通常前道工序通過輸送帶送來包裝物，而輸送帶上包裝物排列雜亂無章的，需要操作人員逐個將包裝物放置包裝帶，并將包裝物調整好位置，方便下一工序操作，這樣效率低，易出錯。

發明內容

為了彌補以上不足，本實用新型提供一種包裝物自動抓取輸送裝置，能實現自動抓取輸送帶上包裝物、調整包裝物位置后輸送到包裝帶上，提高食品包裝效率。

本實用新型的技術方案是這樣實現：一種包裝物自動抓取輸送裝置，用于將輸送帶上包裝物依次轉送至包裝帶等待包裝，包括針對輸送帶上包裝物設置的影像傳感器、用于抓取或放置包裝物的機械手以及能控制該機械手抓取該輸送帶上包裝物并轉送至包裝帶上的控制器，其中：

(1)該影像傳感器能獲取輸送帶上包裝物的圖像信息；

(2)該機械手端部設有能實現抓取或放置包裝物的吸盤，該機械手安裝于機架，并由該控制器控制該機械手實現升降和滑行；

(3)該控制器能根據該影像傳感器獲取的圖像信息識別包裝物后，啟動該機械手抓取及轉送至包裝帶。

作為本實用新型的進一步改進，該控制器能根據該影像傳感器獲取的包裝物圖像信息輸出包裝物偏轉量，并能根據該包裝物偏轉量控制該機械手修正轉動偏轉量。

作為本實用新型的進一步改進，該輸送帶具有與包裝物色差的底面，便于該影像傳感器獲取并識別包裝物圖像信息和輸送帶圖像信息。

本實用新型的有益技術效果是：所述包裝物自動抓取輸送裝置，通過所述影像傳感器獲取輸送帶上包裝物的圖像信息，所述機械手用于抓取或放置包裝物，該控制器能根據該影像傳感器獲取的圖像信息識別包裝物后，啟動該機械手抓取及轉送至包裝帶，由此實現包裝物依次轉送至包裝帶。

更進一步地，該控制器能根據該影像傳感器獲取的包裝物圖像信息輸出包裝物偏轉量，并能根據該包裝物偏轉量控制該機械手修正轉動偏轉量，這樣輸送帶上包裝物放置位置如果有偏差，就可通過所述影像傳感器獲取該包裝物偏轉量，而該控制器能根據該包裝物偏轉量，調整機械手轉動一定偏轉角度后，轉送至包裝帶上，這樣包裝帶上包裝物排列整齊有序，便于下道工序操作。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構主視圖；

圖2為本實用新型的結構俯視圖。

對以上附圖作如下補充說明：

1——輸送帶????????5——機械手

2——包裝物????????51——吸盤

3——包裝帶????????6——機架

4——影像傳感器

具體實施方式

結合圖1和圖2，以下作詳細描述：

一種包裝物自動抓取輸送裝置，用于將輸送帶1上包裝物2依次轉送至包裝帶3等待包裝，包括針對輸送帶1上包裝物2設置的影像傳感器4、用于抓取或放置包裝物2的機械手5以及能控制該機械手5抓取該輸送帶1上包裝物2并轉送至包裝帶上的控制器，其中：

(1)該影像傳感器4能獲取輸送帶上包裝物2的圖像信息；

(2)該機械手5端部設有能實現抓取或放置包裝物的吸盤51，該機械手5安裝于機架6，并由該控制器控制該機械手5實現升降和滑行；

(3)該控制器能根據該影像傳感器4獲取的圖像信息識別包裝物后，啟動該機械手5抓取及轉送至包裝帶3。

為了修正輸送帶上包裝物放置位置可能出現的偏差，該控制器首先根據該影像傳感器4獲取的圖像信息，該圖像信息包括包裝物圖像信息和輸送帶(地面)圖像信息，該控制器識別出包裝物圖像信息，并與預定的包裝物位置信息比較分析，由此確定并輸出包裝物偏轉量；其次該控制器能根據該包裝物偏轉量控制該機械手轉動一定偏轉角度后，轉送至包裝帶上，這樣包裝帶上包裝物排列整齊有序，便于下道工序操作。

為了有利于所述影像傳感器獲取并識別包裝物，該輸送帶1具有與包裝物2色差的底面，便于該影像傳感器4獲取并識別包裝物圖像信息和輸送帶圖像信息。所述影像傳感器屬于已知技術，只要能獲取物體平面圖像信息，在此不作詳細描述。

本實用新型的工作原理如下：