[實用新型]一種輕小型磁致擺動的仿生機器魚

有效

• 申請號: 201420202790.7
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN203902830U
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發明（設計）人: 顏欽;曹致榮;沃增亞;黃朋;王書文
• 申請（專利權）人: 蘇州科技學院
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H23/22
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 曹毅

技術領域

本實用新型涉及到一種仿生機器魚，具體涉及一種輕小型磁致擺動的仿生機器魚。

背景技術

????魚類的游動，特別是鲹科魚類的游動，主要靠體干波動以及魚鰭的規律性非定常運動來實現，包括啟動、巡游、轉向、加減速以及沉浮等動作。魚類的游動具有運動效率高、阻力小、機動性高和噪聲小、對環境的擾動小的特點，正是這些卓越的游動性能，吸引了越來越多的科研人員投入到仿生機器魚的研究行列當中。而模仿魚類的外形以及游動機理，研制出仿生機器魚系統使之具有高效、靈活的水下巡游能力，可以應用于復雜環境下的資源探測、生物研究和軍事偵察等領域。

????目前大部分的仿生機器魚都采用電機關節級連或人工肌肉的驅動方式來實現，主要存在著體積冗余、難于防水、控制復雜的問題，特別是運動機構的防水問題，給機器魚的發展帶來很大的制約。針對以上問題，本實用新型提出一種新型的采用磁動力作為前進推動力、體積輕小、低能耗的仿生機器魚，不但不需要考慮驅動機構的防水問題，而且還極大地提高了續航能力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的問題，提供一種輕小型磁致擺動的仿生機器魚。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：

一種輕小型磁致擺動的仿生機器魚，包括魚身，磁動力魚尾，U型塊和充電樁，所述魚身與所述磁動力魚尾通過所述U型塊連接，所述充電樁安裝在所述魚身的與所述魚尾連接面的下端，所述魚身包括紅外傳感探頭，第二防水殼體，魚身外表的第二防水殼體，控制開關和防水軟塞，所述紅外傳感探頭安裝在第一防水殼體的兩側，所述電源開關安裝在所述U型塊與所述魚身的連接面的上端，且表面套有所述所述防水軟塞；所述磁動力魚尾包括磁感應線圈，轉動軸，PVC筒管，圓形永磁體和柔性魚尾，所述磁感應線圈繞在所述PVC筒管上，所述磁感應線圈旁邊安裝有轉動軸，且所述轉動軸穿過了所述PVC筒管，所述PVC筒管的內部設有所述圓形永磁體，所述圓形永磁體與所述柔性魚尾連接。

進一步的，所述魚身的內部安裝有舵機，舵盤連桿，電路板，支架，配重塊和大容量的鋰電池和L型板，所述舵機和所述配重塊組成了重心調整機構，且所述配重塊固定在所述舵機上，所述舵機與所述舵盤連桿連接，所述舵機下方安裝有所述電路板，所述電路板與所述L型板之間通過所述支架連接，所述L型板下方為大量的鋰電池。

進一步的，所述機器魚的驅動模式為磁動力擺動推進方式，且推進機構本身具有防水功能。

優選的，所述機器魚的魚體防水設計采用分體螺紋連接方式，且所述第一防水殼體和所述第二防水殼體采用PVC加工材料。

進一步的，所述機器魚的所有縫隙都采用防水硅膠進行密封。

進一步的，所述柔性魚尾是新月形的柔性乳膠板。

本實用新型的有益效果:?

本實用新型結構簡單，體積輕小；磁動力推進機構不需要任何防水保護，大大降低了機構的復雜度；能耗低，提高了續航能力；與常用的舵機作為驅動源相比，磁動力模式的能耗功率僅為電機的1/4,而且工作電壓范圍較廣；?控制簡單方便，通過控制線圈的電流方向和電流大小，便可以輕松地控制機器魚前進、加速、轉彎和沉浮等。

附圖說明

圖1是本實用新型一種輕小型磁致擺仿生機器魚的結構示意圖。

圖2是本實用新型機器魚的魚身部分的剖視結構示意圖；

圖3是本實用新型機器魚的磁動力魚尾部分的結構示意圖。

圖中標號說明：1、紅外傳感器探頭，2、第一防水殼體，3、第二防水殼體，4、控制開關，5、防水軟塞，6、U型塊，7、磁感應線圈，8、轉動軸，9、PVC筒管，10、圓形永磁體，11、柔性魚尾，12、充電樁，13、舵機，14、舵盤連桿，15、電路板，16、之間，17、配重塊，18、大量的鋰電池，19、L型板。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本實用新型。