[實(shí)用新型]2.5次元機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420173502.X
• 申請(qǐng)日: 2014-04-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203792338U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃太明;饒艷紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶揚(yáng)明電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08
• 代理公司: 廈門市新華專利商標(biāo)代理有限公司 35203
• 代理人: 徐勛夫

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域技術(shù)，尤其是指一種2.5次元機(jī)械手。?

背景技術(shù)

能夠在二維平面空間的坐標(biāo)（X軸、Y軸）中移動(dòng)的機(jī)械手稱2次元機(jī)械手，能夠在三維平面空間的坐標(biāo)（X軸、Y軸、Z軸）中移動(dòng)的機(jī)械手稱3次元機(jī)械手，2.5次元機(jī)械手是介于2次元和3次元之間的一種狀態(tài)，其能夠在二維平面空間的坐標(biāo)（X軸、Y軸）中移動(dòng)，但不能完全地在Z軸上移動(dòng)。?

目前在機(jī)械加工零件的傳送過(guò)程中，?2次元和3次元機(jī)械手已經(jīng)被廣泛應(yīng)用。比如，若需要將工件從一個(gè)工位的傳送需要“夾緊”→“上移”→“平移”→“下移”→“釋放”五個(gè)步驟時(shí)，一般需要采用3次元機(jī)械手才能完成，但是3次元機(jī)械手的設(shè)計(jì)復(fù)雜，成本高。如何才能采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的2.5次元機(jī)械手同樣去完成“夾緊”→“上移”→“平移”→“下移”→“釋放”五個(gè)步驟，是業(yè)內(nèi)工程師亟待解決的問(wèn)題。?

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在之缺失，其主要目的是提供一種2.5次元機(jī)械手，不但可以在二維平面上移動(dòng)，還可以抬高產(chǎn)品，使產(chǎn)品脫離模具后再向下一工站送料，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)。?

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下之技術(shù)方案：?

一種2.5次元機(jī)械手，包括

一二維平動(dòng)支架，其包括X軸平移座、Y軸平移座和設(shè)于該X和Y軸平移座上的兩條橫桿；

至少兩組抬高夾取治具，分別安裝于兩橫桿，該抬高夾取治具包括固定于橫桿的底座、用于夾取工件的夾取手臂、相接于底座和夾取手臂之間的連接件；該夾取手臂包括一體式的上抬部、樞接部和下壓部，該樞接部可活動(dòng)相接于連接件，該連接件對(duì)應(yīng)下壓部設(shè)有避讓斜坡，隨樞接部活動(dòng)，上抬部上升，下壓部下降而限位于避讓斜坡。

優(yōu)選的，所述夾取手臂的樞接部包括設(shè)于夾取手臂底部的第一凸塊、開(kāi)設(shè)于第一凸塊的軸孔；對(duì)應(yīng)之連接件的頭端設(shè)有一凹孔，該第一凸塊在凹孔中用軸相連，該夾取手臂以軸為中心擺動(dòng)。?

優(yōu)選的，：所述底座的頭端設(shè)有開(kāi)孔，所述連接件的尾端設(shè)有第二凸塊，該第二凸塊與該開(kāi)孔配合安裝，以及，開(kāi)孔的長(zhǎng)度大于第二凸塊的長(zhǎng)度，于第二凸塊的后端面與開(kāi)孔的孔側(cè)壁之間抵接有彈簧。?

優(yōu)選的，所述抬高夾取治具上安裝有可判別夾緊手臂是否順利夾取工件的感應(yīng)裝置，該感應(yīng)裝置包括一觸動(dòng)桿以及可被觸動(dòng)桿觸碰而動(dòng)作的感應(yīng)開(kāi)關(guān)。?

優(yōu)選的，所述觸動(dòng)桿的頭端通過(guò)一連接板固接于第二凸塊，該觸動(dòng)桿的后端可移動(dòng)穿設(shè)于一支撐塊，觸動(dòng)桿的末端部正對(duì)感應(yīng)開(kāi)關(guān)。?

優(yōu)選的，所述夾取手臂的上抬部的頭端側(cè)是一圓弧形的夾口。?

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體而言，由上述技術(shù)方案可知，主要是采用2.5次元機(jī)械手抬高產(chǎn)品，當(dāng)兩組沖壓模具的下模位于不同高度，抬高夾取治具夾緊工件后，在Y軸方向夾到一定力度后，能夠自動(dòng)抬高，以達(dá)到夾住產(chǎn)品后能從模內(nèi)向上拔出產(chǎn)品的效果，使產(chǎn)品脫離模具后再向下一工站送料，解決了產(chǎn)品拉伸后從模內(nèi)難以脫離的技術(shù)問(wèn)題。該抬高夾取治具在Z軸方向移動(dòng)的整個(gè)過(guò)程靠夾緊工件提供的夾緊力推動(dòng)，無(wú)需任何如氣缸、馬達(dá)之類的驅(qū)動(dòng)裝置提供的動(dòng)力，使機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本低，機(jī)械控制過(guò)程僅與2次元機(jī)械手相同，控制過(guò)程簡(jiǎn)單可靠，實(shí)用性強(qiáng)。?

為更清楚地闡述本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。?

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型之實(shí)施例的組裝立體示意圖；?

圖2是本實(shí)用新型之實(shí)施例中抬高夾取治具安裝于二維平動(dòng)支架的局部示意圖；

圖3是本實(shí)用新型之實(shí)施例中左抬高夾取治具（不帶感應(yīng)開(kāi)關(guān)）的示意圖；

圖4是本實(shí)用新型之實(shí)施例中右抬高夾取治具（帶有感應(yīng)開(kāi)關(guān)）的示意圖；

圖5是圖4的分解圖；

圖6是本實(shí)用新型之實(shí)施例中抬高夾取治具帶有感應(yīng)開(kāi)關(guān)的截面圖；

圖7是圖6中的抬高夾取治具夾緊工件上抬狀態(tài)的示意圖。

附圖標(biāo)識(shí)說(shuō)明：?

10、二維平動(dòng)支架?????????????11、X軸平移座

12、Y軸平移座?????????????????13、驅(qū)動(dòng)裝置

14、橫桿

20′、抬高夾取治具???????????20、抬高夾取治具

21、底座?????????????????????211、開(kāi)孔

22、夾取手臂?????????????????221、上抬部