[實用新型]基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420152702.7
• 申請日: 2014-04-01
• 公開（公告）號: CN203759543U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉富;梁艷磊;陳亞東;康冰;侯濤;高雷;張瀟;魏祺韡;姜奕含;郭宇
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 吉林長春新紀(jì)元專利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

1.一種基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：PCB板（9）作為系統(tǒng)的車體，中間兩側(cè)留有空間，用來安裝車輪，左、右車輪同軸布置，結(jié)構(gòu)相同；輪轂（23）與直流微電機（3）轉(zhuǎn)動軸通過齒輪嚙合，直流微電機（3）固定在支撐板（28）上，支撐板（28）固定在PCB板（9）上，電機驅(qū)動芯片布置在直流微電機（3）附近，PCB板（9）前端設(shè)置探知模塊（2），尾部為電源模塊（8）；陀螺儀（6）布置在PCB板（9）中間位置，人機界面（7）布置在PCB板（9）后端；主控芯片（1）設(shè)置在PCB板（9）上，磁式編碼器（4）連接在直流微電機（3）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：所述的輪轂（23）右端外側(cè)設(shè)有圓形凸緣，圓形凸緣外側(cè)設(shè)有齒輪，與直流微電機（3）轉(zhuǎn)動軸上的齒輪嚙合，傳動比為55：11，電機的扭矩擴大了5倍；輪轂（23）中間有通孔，通孔內(nèi)安裝高速軸承（25），高速軸承（25）內(nèi)圈安裝支撐軸（26），外側(cè)鎖緊螺釘（24）與支撐軸（26）螺紋連接，高速軸承（25）內(nèi)圈分別通過左側(cè)鎖緊螺釘（24）螺帽端面和支撐軸凸臺軸向固定，高速軸承（25）外圈通過輪轂通孔小過盈配合，輪轂（23）外側(cè)有環(huán)形凸緣，與輪胎（22）套裝在一起；支撐軸（26）右側(cè)與內(nèi)側(cè)鎖緊釘（27）螺紋連接，通過內(nèi)側(cè)鎖緊螺釘（27）螺母端面和支撐軸（26）的右側(cè)凸臺端面將支撐板（28）軸向固定，支撐板（28）通過螺栓連接固定在PCB板（9）上，直流微電機（3）通過螺釘連接固定在支撐板（28）上，左、右車輪同軸布置在PCB板（9）兩側(cè)中間位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：所述的輪轂（23）為鎂鋁合金材質(zhì)，支撐軸（26）為不銹鋼材質(zhì)，輪胎（22）為硅橡膠材質(zhì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：所述的探知模塊（2）為六組紅外線傳感器，即在PCB板（9）前端左、右兩側(cè)各布置三組紅外線傳感器，其中最左紅外線發(fā)射傳感器、最左紅外線接收傳感器（14、15）和最右紅外線發(fā)射傳感器、最右紅外線接收傳感器（20、21）的豎直布置，是探知前方迷宮中的墻壁信息的，擺放在兩側(cè)是因為電腦鼠在走斜線的時候，可以根據(jù)此兩組傳感器的探測來判斷是否有碰撞的危險；左中紅外線發(fā)射傳感器、左中紅外線接收傳感器（12、13）和右中紅外線發(fā)射傳感器、右中紅外線接收傳感器（18、19）斜向45度布置，主要是用來校正車體的方向，確保電腦鼠在運行的過程中走在迷宮的正中間；左前紅外線發(fā)射傳感器、左前紅外線接收傳感器（10、11）和右前紅外線發(fā)射傳感器、右前紅外線接收傳感器（16、17）水平布置，用來檢測電腦鼠兩側(cè)有無墻壁信息，用來檢測迷宮路口。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：所述的PCB（9）采用雙層板，頂層橫向走線，底層縱向走線，尾部為電源模塊（7），前部為探知模塊（2），這樣盡量把模擬信號和數(shù)字信號分割開來；由于穩(wěn)壓芯片、主控芯片（1）和電機驅(qū)動芯片發(fā)熱嚴(yán)重，所以在電源模塊（8）、電機驅(qū)動芯片和主控芯片（1）下均進(jìn)行覆銅。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32控制的雙直流電機電腦鼠系統(tǒng)，其特征在于：所述的主控芯片（1）上的PA0和PA1作為輸入口與H驅(qū)動模塊右電機驅(qū)動電路5、6口連接，主控芯片（1）上的PA6和PA7作為輸入口與H驅(qū)動模塊左電機驅(qū)動電路5、6口連接，主控芯片（1）上的PA9作為輸出口與下載與調(diào)試電路4口連接，主控芯片（1）上的PA10作為輸入口與下載與調(diào)試電路5口連接，主控芯片（1）上的PA11和PA12作為輸入口與人機界面電路key2、key3連接，主控芯片（1）上的PB6和PB7作為輸出口與H驅(qū)動模塊右電機驅(qū)動電路2、4口連接，主控芯片（1）上的PB8和PB9作為輸出口與H驅(qū)動模塊左電機驅(qū)動電路2、4口連接，主控芯片（1）上的PB10到PB15作為輸出口與人機界面電路R1、R2、R3、R4、R5和R29口連接，主控芯片（1）上的PC0到PC5作為輸入接口分別與收傳感器相連，主控芯片（1）上的PC6到PC9作為輸出接口分別于傳感器發(fā)射電路in1到in4相連接。