[實用新型]一種穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置

有效

• 申請號: 201420144856.1
• 申請日: 2014-03-28
• 公開（公告）號: CN204121372U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 劉中冬;孫召成;孟令帥
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其包括左右外骨骼支撐腿(1、5、6、8)、內部支撐腿(13、15、17、18)、髖部驅動系統、膝部驅動系統、控制系統；其特征在于左右外骨骼支撐架與伸縮腰帶(11)固接，下端連接壓力測力鞋(1)；一組驅動缸(7)通過螺栓固定在支撐腿的大腿上通過驅動缸(7)的伸縮端與固定在小腿上的連接片(14)連接；通過驅動缸的伸縮運動來驅動外骨骼支架運動；另一組驅動缸與腰帶后支撐架(9)一端固定連接，另一端與外骨骼的髖部連接；內部支撐架通過銷軸連接上下兩節，連接部分兩端固定彈簧(16)，上節支撐架與座椅(12)通過螺栓連接下端與測力鞋(1)通過銷軸連接；整套裝置是通過內部支撐腿起支撐減壓，由控制系統控制外部支撐腿起驅動的作用來實現穿戴者的助力減壓功能。?

2.根據權利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其特征在于有六條外骨骼機械腿，即內部四條外部兩條，每條機械腿都包含有髖關節、膝關節和踝關節三個關節，每個關節有一個自由度，均為轉動連接；在髖關節和膝關節處都安裝有電動驅動缸(7)；踝關節處與測力鞋(1)轉動連接，測力鞋(1)上安裝有壓力傳感器。?

3.根據權利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其特征在于內部四條機械腿(13、15、17、18)頂端與座椅架(12)通過螺栓連接，下端與測力鞋(1)內側通過銷軸連接。?

4.根據權利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其特征在于六條外骨骼機械腿都是通過緊定螺栓來連接與調節高度。?

5.根據權利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其特征在于內部四條機械腿膝關節處分別安裝兩個彈簧(16)，起到固定保護作用。?

6.根據權利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼助行減壓機器人裝置，其特征在于腰帶(11)與外側兩條機械腿通過螺栓連接，同時通過調節螺栓來伸縮；腰帶(11)后面與電池支撐架(9)也通過螺栓來連接，電池與控制器(10)連接在一起固定在后支撐架上。?