[實用新型]三自由度機械手有效

申請號：	201420101594.0	申請日：	2014-02-26
公開（公告）號：	CN203712722U	公開（公告）日：	2014-07-16
發明（設計）人：	余勝東	申請（專利權）人：	溫州職業技術學院
主分類號：	B25J18/00	分類號：	B25J18/00
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	325000 浙江省***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	自由度機械手
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【說明書】：

技術領域

本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。?

背景技術

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。?

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。?

然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。?

現有的機械手指的壽命不長。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供了一種三自由度機械手，本實用新型適用于機械制造過程中，實現物料的搬運傳輸，并且摩擦阻力小，運行平穩、精度高、壽命長，使用本實用新型三自由度機械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸縮及旋轉功能。?

一種三自由度機械手，包括線性手臂、回轉手臂、底座和手爪；?

所述線性手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯軸器；所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座，所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上；所述伺服電機的伸出軸和所述絲杠通過所述聯軸器實現固定連接；所述底板的另外一面上，固定連接有所述長導軌，所述長導軌上活動連接方形滑塊，所述方形滑塊下方固連有固定板；所述絲杠上活動連接所述螺母，所述螺母的外部固連有螺母連接板，所述螺母連接板的兩側固連有立板，所述立板固連于所述固定板上；所述絲杠和所述長導軌相互平行；?

所述線性手臂的數量為2個，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定連接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；?

所述第一手臂的底板固連于所述底座，所述第一手臂和所述底座相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行；?

所述回轉手臂包括第三伺服電機和精密減速器，所述第三伺服電機的輸出軸連接至所述精密減速器，所述精密減速器的輸出軸上連接所述手爪；?

所述第二手臂的末端固連有過度板，所述回轉手臂固連于所述過度板上。?

所述底座固連于設備上，實現對本實用新型三自由度機械手的安裝固定。伺服電機驅動所述絲杠轉動，所述絲杠進而帶動所述螺母相對于所述絲杠做直線移動，從而實現所述線性手臂的直線式伸出或者縮回。?

所述第一手臂的底板固連于所述底座，第一手臂實現機械手的升?降運動。所述第二手臂和所述底座相互平行，所述第二手臂實現機械手的伸縮運動。?

所述回轉第二手臂在所述第三伺服電機的驅動下，實現精密轉動。所述第三伺服電機的輸出的角度經過所述精密減速器后，獲取更加精密的角度；同時，所述精密減速器的輸出扭矩也更大。所述第三手臂剛性高，角度準，扭矩大。?

機械手的手爪固連于所述回轉手臂的末端，在所述第一手臂、所述第二手臂的聯合動作下，配合機械手的手爪的開合，實現抓取物料的功能。?

附圖說明

圖1是本實用新型三自由度機械手的結構示意圖；?

圖2是本實用新型三自由度機械手的結構示意圖；?

圖3是手臂的結構示意圖。?