[實用新型]一種叩擊按摩機器人

有效

• 申請號: 201420097782.0
• 申請日: 2014-03-05
• 公開（公告）號: CN203736512U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 侯書軍;李慨;劉作軍;陳濤;司振超;董曉;祝傳森;董明明
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;A61H7/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種叩擊按摩機器人，其特征在于該機器人包括控制系統、步進電機、步進電機驅動器、編碼器、三自由度直角坐標機械臂、紅外測距傳感器、加速度傳感器、叩擊按摩模塊、控制手柄和光電限位開關；所述三自由度直角坐標機械臂設有三個可移動的軸，分別為X軸、Y軸和Z軸，所述X軸位于底座上，所述Y軸同Z軸線性模組滑座相連，所述Z軸與X軸線性模組滑座相連，同時與平衡支架相連，使Z軸平衡穩定；每個軸的主要組成結構是線性模組，所述線性模組主要由滾珠絲杠、U型直線導軌和滑座組成；所述三個可移動的軸分別通過X、Y、Z軸聯軸器使相應X、Y、Z軸步進電機與相應X、Y、Z軸的滾珠絲杠相連，所述滾珠絲杠位于相應軸的X、Y、Z軸U型直線導軌上；

所述控制系統包括計算機、運動控制卡及所配套的端子板，所述運動控制卡與計算機通過PCI總線相連，可直接插在計算機主機的PCI插槽內，通過計算機來輸入指令；所述端子板通過線纜與運動控制卡相連，端子板上包含數字I/O模塊、A/D模塊、D/A模塊、編碼器信號輸入口模塊、控制軸模塊；

所述各軸步進電機通過線纜與步進電機驅動器相連；所述各軸步進電機驅動器和編碼器分別通過線纜與端子板的控制軸的相應引腳相連；

所述叩擊按摩模塊位于三自由度直角坐標機械臂的Y軸上，包括懸臂梁、按摩頭、激振器及連接座，所述激振器通過連接座與Y軸相連，并通過線纜與運動控制卡D/A模塊相連，在激振器上部設有激振器頂桿；所述懸臂梁一端與激振器頂桿相固定，另一端與按摩頭相連；所述加速度傳感器位于所述按摩頭上端，通過線纜與A/D模塊相連；所述紅外測距傳感器位于叩擊按摩模塊的底部，通過線纜與A/D模塊相連；

所述控制手柄通過線纜同運動控制卡數字輸入口相連，可以通過控制手柄直接控制三自由度直角坐標機械臂的運動；

所述光電限位開關為輸出開關量信號，與運動控制卡數字輸入口相連。

2.根據權利要求1所述的叩擊按摩機器人，其特征在于所述懸臂梁為彈簧鋼制成。