[實用新型]一種并聯機器人裝配平臺

有效

• 申請號: 201420070110.0
• 申請日: 2014-02-18
• 公開（公告）號: CN203804541U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 黃海忠;劉會英;姚庭;林建林;鞏相峰
• 申請（專利權）人: 威海正棋機電技術有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 葛強;鄔玥

技術領域

本申請涉及一種裝配平臺，尤其是涉及一種用于并聯機器人的桿件裝配平臺。

背景技術

并聯機器人具有承載能力強，剛度大、精度高等優點，因此廣泛應用于生產流水線上，如裝箱、分揀之類的簡單重復工作，以減少人力成本，并可提高生產效率。尤其是在一些高速自動化生產線中，由于并聯機器人的有效負載隨著速度的升高而降低，因此，為了提升并聯機器的有效負載，很多機器人生產商，如ABB、ADEPT、FANUC等，多使用質量輕、強度高的碳纖維材料作為機器人的臂體零件。

其中，Delta并聯機器人是一種典型的四自由度并聯機器人，是目前商業化生產線上應用最為成功的并聯機器人之一。各大型機器人公司生產有基于Delta機構的并聯機器人，其桿件均是采用的碳纖維管材。但現有技術中還沒有對這些桿件進行裝配、并能夠保證各桿件裝配精度的儀器。

實用新型內容

鑒于目前高速并聯機器人裝配過程中存在的上述問題，本實用新型的目的是：提供一種結構簡單、定位精度高、使用方便的并聯機器人桿件裝配平臺。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：一種并聯機器人桿件裝配平臺，其特征在于包括：

基座，所述基座具有上平整表面A；

轉臺，所述轉臺裝配于所述上平整表面A的一個定位孔中，且可相對于基座繞轉軸M1水平轉動；

導軌，所述導軌為兩根，且平行安裝于基座的上平整表面A上；

滑塊，所述滑塊可沿所述導軌滑動，且所述滑塊上安裝有定位部件，所述定位部件相對于所述滑塊可繞轉軸M2水平轉動；

限位塊，所述限位塊用于定位所述滑塊的位置；

測量儀，所述測量儀的測量方向與所述導軌的延伸方向相同，用于測量所述轉軸M1和所述轉軸M2之間的距離。

根據本實用新型的一種實施方式，所述測量儀為光柵尺，且所述光柵尺的移動塊與所述滑塊相連。

根據本實用新型的一種實施方式，所述定位部件為銷軸。

根據本實用新型的技術方案，可以實現以下有益效果：

（1）裝配平臺結構簡單，精度高；

（2）可適應不同桿件的安裝要求；

（3）安裝操作方便，速度快，且裝配精度高；

（4）裝配桿件一致性好。

附圖說明

圖1為Delta并聯機器人示意圖；

圖2A、2B為并聯機器人驅動桿裝配過程示意圖；

圖3A、3B為并聯機器人從動桿裝配過程示意圖。

具體實施方式

結合以下附圖對本實用新型的實施方式進行描述將使本實用新型的技術方案變得更加明顯和容易理解。

參考附圖1，Delta并聯機器人的結構如下：

該機構包括一個靜平臺11、一個動平臺12和連接這兩個平臺的三條支鏈。這三條支鏈結構完全相同，且呈120°對稱布置。每條支鏈由驅動桿4和從動桿13組成。驅動桿4與靜平臺11為上下轉動副，驅動桿4與從動桿13以為虎克鉸連接，從動桿13與動平臺12也為虎克鉸連接。

驅動桿4和從動桿13均采用碳纖維管材料，其兩端采用強度較高的轉接件連接，在機器人臂體中，精度要求較高的桿件長度為L1和L2：

由于L1的長度方向與碳纖維管中心不重合，裝配時較難測量，因此精度很難保證；而L2的長度大，因此測量時也很難保證其精度。

綜上原因，利用本實用新型的并聯機器人桿件裝配平臺可很好的保證其安裝精度。