[實(shí)用新型]一種輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420065544.1
• 申請(qǐng)日: 2014-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN203833234U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于振中;顏文旭;赫英強(qiáng);張明文;鄭為湊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91;B25J11/00
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 何自剛;王玉松

1.一種輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，包括機(jī)架、拖鏈、水平移動(dòng)臺(tái)、滾珠絲桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)、氣缸及機(jī)械手；所述機(jī)械手包括關(guān)節(jié)、連桿和三角連接盤；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)共有3個(gè)，其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿X軸方向運(yùn)動(dòng)，另兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)Y、Z軸方向的運(yùn)動(dòng)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)共同作用實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；包括機(jī)架(1)、拖鏈(2)、滾珠絲桿(3)、水平移動(dòng)平臺(tái)(4)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、減速機(jī)(8)、減速機(jī)(9)、關(guān)節(jié)(10)、關(guān)節(jié)(11)、關(guān)節(jié)(12)、關(guān)節(jié)配重氣缸(13)、關(guān)節(jié)配重氣缸(14)、連桿(15)、連桿(16)、連桿(17)、三角連接盤(18)和吸盤(19)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)與機(jī)架(1)固接，通過滾珠絲桿(3)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿X軸方向運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(10)做俯仰運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)通過連桿(17)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(11)做俯仰運(yùn)動(dòng)，和關(guān)節(jié)(10)配合實(shí)現(xiàn)Y方向的快速運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端在Y和Z方向的精確運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)復(fù)合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。?

2.根權(quán)利要求1所述的輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手與水平移動(dòng)臺(tái)固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)臺(tái)作X軸方向的運(yùn)動(dòng)。?

3.根權(quán)利要求1所述的輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述水平移動(dòng)臺(tái)通過滾珠絲桿由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平X軸方向的運(yùn)動(dòng)。?

4.根權(quán)利要求1所述的輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述氣缸共有2個(gè)，一端通過鉸鏈與機(jī)架鏈接，另一端通過鉸鏈與關(guān)節(jié)鏈接，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)氣缸的伸縮軸同時(shí)做伸縮運(yùn)動(dòng)，向氣缸的軸腔通入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)對(duì)關(guān)節(jié)的配重作用，減輕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)承受的負(fù)載。?

5.根權(quán)利要求1所述的輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述連桿共有2個(gè)，與三角連接盤構(gòu)成兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，保證末端工具始終保持水平姿態(tài)，降低機(jī)械手控制的復(fù)雜性。?

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輕載高速搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，連桿(15)一端固定在水平移動(dòng)平臺(tái)(4)上，與連桿(16)和三角連接盤(18)構(gòu)成兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，通過兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)保證末端工具始終保持水平姿態(tài)。?