[實用新型]氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201420040536.1 | 申請日： | 2014-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN203779516U | 公開（公告）日： | 2014-08-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 耿德旭;張金濤;武廣斌;劉曉敏;王鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 北華大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京神州華茂知識產(chǎn)權(quán)有限公司 11358 | 代理人： | 吳照幸 |
| 地址： | 132013 吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 氣動 多向 彎曲 柔性 關(guān)節(jié) | ||
1.一種氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：包括約束元件、關(guān)節(jié)骨架、氣囊、上端蓋、下端蓋、上封頭、下封頭、流體入口，在上端蓋和下端蓋之間設(shè)有若干個約束元件，所述若干個約束元件同軸串聯(lián)密排形成柱狀結(jié)構(gòu)，在柱狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部形成若干個軸線平行的管狀空腔，所述若干個管狀空腔中的一個管狀空腔的軸線與所述柱狀結(jié)構(gòu)的軸線重合，稱為管狀空腔一，在管狀空腔一中設(shè)置關(guān)節(jié)骨架，關(guān)節(jié)骨架兩端分別與上端蓋、下端蓋固定連接；除管狀空腔一以外的管狀空腔結(jié)構(gòu)尺寸完全相同，關(guān)于管狀空腔一的軸線對稱分布，稱為管狀空腔二，在管狀空腔二中設(shè)置氣囊，氣囊兩端分別與上封頭、下封頭連接，構(gòu)成密封腔體；上封頭、下封頭與上端蓋、下端蓋固定連接成一體，在下封頭上設(shè)有流體入口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述約束元件為片狀，約束元件的外形為圓形或正多邊形，約束元件的鏤空部分為所述管狀空腔在不同約束元件的局部結(jié)構(gòu)，約束元件的直徑等于所述管狀空腔的直徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)骨架為柔性軸或軸向可伸縮軸套。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述柔性軸為圓柱螺旋彈簧或者橡膠軸；軸向可伸縮軸套由套筒和光軸組成，套筒和光軸間隙配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述氣動多向彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述管狀空腔數(shù)量為三個或多于三個。
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