[發(fā)明專利]一種驅(qū)動(dòng)正交布置的六自由度并聯(lián)平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410843044.0
• 申請(qǐng)日: 2014-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN104678885A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李威;劉玉飛;路恩;楊雪鋒;王禹橋;范孟豹;須曉鋒;徐晗;魏華賢;鞠錦勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/18
• 分類號(hào): G05B19/18
• 代理公司: 徐州支點(diǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32244
• 代理人: 劉新合

1.一種驅(qū)動(dòng)正交布置的六自由度并聯(lián)平臺(tái)，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、動(dòng)平臺(tái)、固定基座和連桿支鏈，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)分為兩組，第一組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的軸線相互平行但不共面，第二組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的軸線處于同一平面內(nèi)，兩組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的軸線相互正交；所述的連桿支鏈分為兩組，第一組連桿支鏈的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，另一端通過(guò)球鉸或虎克鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，第二組連桿支鏈的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，另一端通過(guò)球鉸或虎克鉸與動(dòng)平臺(tái)連接；所述的連桿支鏈由多段連桿組成，各段連桿之間通過(guò)球鉸或虎克鉸連接，與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的連桿具有平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，其余連桿具有空間內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)正交布置的六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于:所述的第一組驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二組驅(qū)動(dòng)電機(jī)在各自的固定平面內(nèi)呈中心對(duì)稱分布，所述的第一組連桿支鏈和第二組連桿支鏈與動(dòng)平臺(tái)連接的球鉸或虎克鉸均中心對(duì)稱連接在動(dòng)平臺(tái)上，但各連桿支鏈不相交于一點(diǎn)。