[發(fā)明專利]一種絕緣子清掃機器人機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410836021.7
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN105797990B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王洪光;常勇;景鳳仁;劉愛華;潘新安;王林
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司21002
• 代理人: 何麗英

1.一種絕緣子清掃機器人機構(gòu)，其特征在于：包括上夾爪(1)、上框架(2)、下夾爪(3)、下框架(4)、清掃機構(gòu)(5)、第一移動關(guān)節(jié)(6)、機架(7)及第二移動關(guān)節(jié)(8)，其中上框架(2)與機架(7)固連，所述下框架(4)與機架(7)滑動連接，所述下框架(4)通過垂直放置的第一移動關(guān)節(jié)(6)與上框架(2)連接，所述上夾爪(1)和下夾爪(3)分別設(shè)置于上框架(2)和下框架(4)上，所述清掃機構(gòu)(5)通過垂直放置的第二移動關(guān)節(jié)(8)與上框架(2)連接，所述清掃機構(gòu)(5)與機架(7)滑動連接，所述第一移動關(guān)節(jié)(6)實現(xiàn)上夾爪(1)和下夾爪(3)之間的相對運動，所述第二移動關(guān)節(jié)(8)實現(xiàn)清掃機構(gòu)(5)沿絕緣子串(13)的上下移動；

所述清掃機構(gòu)(5)包括第三移動關(guān)節(jié)(5-8)、第四移動關(guān)節(jié)(5-9)、環(huán)形清掃臂(5-7)及多個毛刷，其中第三移動關(guān)節(jié)(5-8)水平放置、并與環(huán)形清掃臂(5-7)連接，所述第三移動關(guān)節(jié)(5-8)通過水平放置的第四移動關(guān)節(jié)(5-9)與第二移動關(guān)節(jié)(8)連接，所述多個毛刷沿環(huán)形清掃臂(5-7)的長度方向布置、并分別通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與環(huán)形清掃臂(5-7)連接；通過第三移動關(guān)節(jié)(5-8)實現(xiàn)環(huán)形清掃臂(5-7)沿絕緣子表面的周向往復(fù)運動，通過第四移動關(guān)節(jié)(5-9)實現(xiàn)環(huán)形清掃臂(5-7)沿絕緣子表面的徑向往復(fù)運動。

2.按權(quán)利要求1所述的絕緣子清掃機器人機構(gòu)，其特征在于：所述上夾爪(1)和下夾爪(3)結(jié)構(gòu)相同，均包括第一夾爪(3-5)、第二夾爪(3-6)及夾爪驅(qū)動機構(gòu)，所述上夾爪(1)的夾爪驅(qū)動機構(gòu)安裝在上框架(2)上，所述下夾爪(3)的夾爪驅(qū)動機構(gòu)安裝在下框架(4)上，所述第一夾爪(3-5)和第二夾爪(3-6)均與夾爪驅(qū)動機構(gòu)連接、并通過夾爪驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動同時向相反方向運動，實現(xiàn)對絕緣子串(13)的鋼帽進行夾緊或松開。

3.按權(quán)利要求2所述的絕緣子清掃機器人機構(gòu)，其特征在于：所述夾爪驅(qū)動機構(gòu)包括第一齒輪(3-1)、第二齒輪(3-2)、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-3)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-4)及夾爪驅(qū)動電機，所述上夾爪(1)的第一齒輪(3-1)和第二齒輪(3-2)轉(zhuǎn)動安裝在上框架(2)上、并相互嚙合，所述下夾爪(3)的第一齒輪(3-1)和第二齒輪(3-2)轉(zhuǎn)動安裝在下框架(4)上、并相互嚙合，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-3)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-4)均垂直放置、并分別與第一齒輪(3-1)和第二齒輪(3-2)同軸安裝，所述第一夾爪(3-5)和第二夾爪(3-6)分別與第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-3)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-4)連接，所述第一齒輪(3-1)與夾爪驅(qū)動電機的輸出軸連接。

4.按權(quán)利要求1所述的絕緣子清掃機器人機構(gòu)，其特征在于：所述毛刷為三個，分別為第一毛刷(5-4)、第二毛刷(5-5)和第三毛刷(5-6)，其中第一毛刷(5-4)通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(5-1)與環(huán)形清掃臂(5-7)連接，所述第二毛刷(5-5)通過第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(5-2)與環(huán)形清掃臂(5-7)連接，所述第三毛刷(5-6)通過第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(5-3)與環(huán)形清掃臂(5-7)連接。

5.按權(quán)利要求1-4任一項所述的絕緣子清掃機器人機構(gòu)，其特征在于：所述第一移動關(guān)節(jié)(6)和第二移動關(guān)節(jié)(8)均為絲杠絲母結(jié)構(gòu)、并共用同一絲杠，所述絲杠的兩端分別與上框架(2)和機架(7)連接，所述下框架(4)與第一移動關(guān)節(jié)(6)的第一絲母連接，所述第一絲母通過第一傳動裝置與第一驅(qū)動電機連接；所述清掃機構(gòu)(5)與第二移動關(guān)節(jié)(8)的第二絲母連接，所述第二絲母通過第二傳動裝置與第二驅(qū)動電機連接。