[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410834216.8
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN104802702A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大野友也
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60Q1/54
• 分類號: B60Q1/54;B60Q9/00;B60Q5/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王艷江;俠暉霞

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容總體上涉及輔助車輛的車道變換的駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)

常規(guī)地，已知以下駕駛輔助裝置：當(dāng)有后方車輛行駛在本車輛的后方并且TTC時間(距碰撞時間，其他車輛追上該車輛的后端的時間)變得小于或等于閾值時，該駕駛輔助裝置向該車輛的駕駛員發(fā)出警報(例如，專利文獻(xiàn)1)。

[相關(guān)領(lǐng)域文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)1]日本公開專利公報No.2009-265842

然而，與專利文獻(xiàn)1相關(guān)的駕駛輔助裝置僅僅基于與后方車輛的關(guān)系發(fā)出警報。因此，閾值被設(shè)置為固定的，這可能導(dǎo)致警報時間不恰當(dāng)?shù)那闆r。

例如，如果在目的車道中存在前方車輛，本車輛需要進(jìn)行車道變換以使其行進(jìn)在前方車輛的后面。因此，如果僅僅基于與后方車輛的關(guān)系而發(fā)出警報，則警報時間可能不恰當(dāng)。

因此，根據(jù)以上情況，本發(fā)明的至少一個實(shí)施方式的目的是提供一種駕駛輔助裝置，其能夠基于與行駛在本車輛后方的后方車輛的TTC在恰當(dāng)?shù)臅r間發(fā)出警報駕駛輔助。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，駕駛輔助裝置包括：后方物體檢測單元，其配置成檢測后方物體相對于具有駕駛輔助裝置的本車輛的相對位置和相對速度進(jìn)行檢測，后方物體在與本車輛的行駛車道相鄰的相鄰車道中、本車輛的后方行駛；計算單元，其配置成基于相對位置和相對速度計算相鄰車道中的后方物體追上本車輛的后端的時間；以及警報單元，其配置成如果追上所用的時間小于或等于閾值，則向本車輛的駕駛員發(fā)出警報。駕駛輔助裝置還包括：前方物體檢測單元，其配置成檢測在相鄰車道中、在本車輛的前方行駛的前方物體；以及閾值確定單元，其配置成基于前方物體確定閾值。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，能夠提供這樣的駕駛輔助裝置，其能夠基于與在本車輛后方行駛的后方車輛的TTC而在恰當(dāng)?shù)臅r間發(fā)出警報駕駛輔助。

附圖說明

圖1是示出了駕駛輔助裝置的配置的示例的框圖；

圖2是示出了通過前方雷達(dá)和后方雷達(dá)檢測相鄰車道中的物體的方法的示例的圖；

圖3是示出了由駕駛輔助裝置(ECU)所執(zhí)行的對駕駛員的警報處理步驟的示例的流程圖；

圖4是示出了判定是否存在為進(jìn)行車道變換而對車輛進(jìn)行加速的余裕的方法的示例的圖；

圖5是示出了警報執(zhí)行條件映射的示例的圖；

圖6是示出了由駕駛輔助裝置(ECU)所執(zhí)行的向駕駛員指示車輛是否需要為了進(jìn)行車道變換而加速的處理步驟的示例的流程圖；以及

圖7是示出了判定車輛是否需要為了進(jìn)行車道變換而加速的方法的示例的圖。

具體實(shí)施方式

在下面，將參照附圖描述本發(fā)明的實(shí)施方式。

圖1是示出駕駛輔助裝置1的配置的示例的框圖。

駕駛輔助裝置1包括前方物體檢測單元10、后方物體檢測單元20、車輪速度傳感器30、檔位傳感器40、轉(zhuǎn)向傳感器50、方向指示器60、ECU?70、外后視鏡指示器80和加速指示器90。

前方物體檢測單元10包括前方雷達(dá)10L和10R。

前方雷達(dá)10L和10R是分別檢測本車輛的左前方和右前方的物體的物體檢測單元，并且可以被設(shè)置在例如本車輛的前端部分的偏左和偏右的位置(在前保險杠或前格柵中)。具體地，前方雷達(dá)10L檢測相鄰車道中在本車輛左前方行駛的物體(左前方車輛)，前方雷達(dá)10R檢測相鄰車道中在本車輛右前方行駛的物體(右前方車輛)。前方雷達(dá)10L和10R可以配置成例如毫米波雷達(dá)，它們在預(yù)先確定的可檢測范圍內(nèi)發(fā)射26GHz毫米波段內(nèi)的無線電波，并且通過接收反射波來檢測物體(左前方車輛和/或右前方車輛)。此外，基于所接收的反射波，它們可以檢測所檢測的物體相對于本車輛的相對位置(距離和方向)和相對速度。

前方雷達(dá)10L和10R通過車載LAN或者直連線分別與ECU?70連接以進(jìn)行通信，并且分別將目標(biāo)物體信息(前方目標(biāo)物體信息)輸出至ECU70，該目標(biāo)物體信息包括在本車輛的左前方和右前方檢測到的物體的相對位置(距離和方向)和相對速度。

應(yīng)當(dāng)注意，前方雷達(dá)10L和10R只需能夠檢測存在于本車輛前方的物體，并且可以被配置成例如激光雷達(dá)。此外，除前方雷達(dá)10L和10R以外，前方物體檢測單元10可以使用能夠用廣角拍攝本車輛前方的圖像的相機(jī)，或者除了包括前方雷達(dá)10L和10R以外還可以包括這些相機(jī)。

后方物體檢測單元20包括后方雷達(dá)20L和20R。