[發明專利]一種十二桿可控機構式移動碼垛機器人

無效

• 申請號: 201410826323.6
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN104647332A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王龍;張林;關卓懷;張永文;朱凱君;李智杰;王麾;石慧;范雨
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B65G61/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種十二桿可控機構式移動碼垛機器人，其特征在于，包括旋轉機架、移動平臺、第一主動桿、第一連桿、第三連桿小臂、末端執行器、大臂、第二連桿、第四連桿、第五連桿、第二主動桿、第六連桿、三角輔助架、第一輔助連桿、第二輔助連桿和法蘭盤；

所述旋轉機架通過第一旋轉副連接在移動平臺上；

所述第一主動桿一端通過第三轉動副與旋轉機架連接，第一主動桿另一端通過第四轉動副與第一連桿下端連接，第一連桿上端通過第五轉動副與第三連桿下端連接，第三連桿上端通過第九轉動副與小臂一端連接，小臂另一端通過第十七轉動副與末端執行器連接；

所述大臂下端通過第一復合鉸鏈與旋轉機架連接，大臂上端通過第二復合鉸鏈連接在小臂上，大臂與小臂組成“T”字形；

所述第二連桿一端通過第五轉動副與第一連桿上端連接，第二連桿另一端通過第一復合鉸鏈與旋轉機架連接；第四連桿一端通過第六轉動副與第三連桿連接，第六轉動副位于第九轉動副和第五轉動副之間，第四連桿另一端通過第七轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第八轉動副連接在小臂上；

第二主動桿一端通過第十轉動副與旋轉機架連接，第二主動桿另一端通過第十一轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十二轉動副連接在大臂上；

所述三角輔助架上設置有第一連接端、第二連接端和第三連接端；第一連接端通過第二復合鉸鏈同時與大臂和小臂連接；第二連接端通過第十四轉動副與第一輔助連桿一端連接，第一輔助連桿另一端通過第十三轉動副連接在旋轉機架上；第三連接端通過第十五轉動副與第二輔助連桿一端連接，第二輔助連桿另一端通過第十六轉動副與末端執行器平動保持器一端連接；

所述法蘭盤通過第二旋轉副連接在末端執行器上。