[發明專利]一種液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機

有效

• 申請號: 201410823067.5
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN104617691B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 李爭
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: H02K7/00
• 分類號: H02K7/00;H02K1/22;H02K1/17;H02K11/20;H02K11/22;H02K11/00;H02K11/35
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所13120
• 代理人: 張二群

1.一種液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機，包括：轉子、位于轉子外面的定子和外殼部分，其特征在于：轉子為內嵌式或輸出軸式結構；轉子為中空的球形殼體，轉子中空部分放置有無線傳輸裝置，以及視覺圖像采集裝置；轉子殼內表面至少一個直徑方向固定有一對永磁體(1)，所述轉子殼內表面還固定有位于后側的一個以上的尾部永磁體(2)，所述的尾部永磁體(2)采用盤狀或環狀永磁體；定子位于轉子球面的外圍，具有與轉子外形相適配的內腔,定子內腔面上固定有若干磁極鐵芯，磁極鐵芯上纏繞定子線圈(3、4、5、6)，定子的內腔固定有位于垂直方向的與轉子殼內表面直徑方向的永磁體(1)相適配的定子永磁體(8)，定子的內腔面上還固定有位于后側的一個以上的定子尾部線圈(7)；轉子和定子之間密封充有轉子懸浮液，即合適阻尼的液體流質，使轉子呈液質懸浮支承方式；給垂直位置定子線圈(3、4、5、6)輸入特定方向和幅值的電流后，會產生偏轉轉矩，定子線圈(3、4、5、6)和所述轉子殼內表面直徑方向的永磁體(1)相配合產生偏轉轉矩實現大范圍的偏轉；給定子尾部線圈(7)通入特定方向和幅值的電流后，會引起氣隙磁路發生改變，進而使轉子發生微偏運動，通過對不同定子尾部線圈(7)的電流大小與方向進行改變和組合，實現轉子微動方位的調節。

2.根據權利要求1所述的液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機，其特征在于所述的定子的內腔面上還設有光電傳感器(9)。

3.根據權利要求1所述的液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機，其特征在于所述的轉子懸浮液為甲基硅油阻尼液。