[發明專利]一種柔性制造系統物流小車早期故障檢測方法

有效

• 申請號: 201410807363.6
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN104656633A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 張根保;冉琰;李冬英;羅冬梅;佘林;王揚;劉雁;李平;張學智;周斌成
• 申請（專利權）人: 重慶大學;四川普什寧江機床有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 伍倫辰

1.一種柔性制造系統物流小車早期故障檢測方法，包括以下步驟，

（1）進給速度試驗步驟：所述進給速度試驗步驟包括①將性能、精度檢驗合格的物流小車直接安裝至一套試驗用的柔性制造系統中，并調試好其基本功能；試驗采用物流小車獨立運行的方式進行，因此要求試驗過程中要保證上下料工位、清洗機、主機托盤交換架等位置沒有托盤存在，以免試驗因發生干涉現象造成設備損壞和人員損傷,且試驗過程中切斷系統中主機、清洗機、上下料工位等無關系統的電源，保證無關系統試驗過程中不會啟動；②將物流小車分別以1000mm/min、5000mm/min、20000mm/min、60000mm/min、80000mm/min、100000mm/min的快移速度在X向滿行程范圍內運動5分鐘，同時抽檢各級進給速度，記錄可靠性試驗運行記錄，如果抽檢出存在進行速度低于預設進給速度的2%，或者高于預設進給速度的6%,則判斷存在缺陷；③將物流小車滑臺分別以500mm/min、2000mm/min、3000mm/min、10000mm/min、20000mm/min的快移速度在Y向滿行程范圍內運動5分鐘，同時抽檢各級進給速度，記錄可靠性試驗運行記錄，如果抽檢出存在進行速度低于預設進給速度的2%，或者高于預設進給速度的6%，則判斷存在缺陷；④將物流小車滑臺分別以500mm/min、2000mm/min、10000mm/min、20000mm/min、30000mm/min的快移速度在Z向滿行程范圍內運動5分鐘，同時抽檢各級進給速度，記錄可靠性試驗運行記錄；如果抽檢出存在進給速度低于預設進給速度的2%，或者高于預設進給速度的6%，則判斷存在缺陷；

如在步驟（1）中未判斷出存在缺陷，則進行下述步驟（2）

（2）負載運行試驗步驟：所述負載運行試驗步驟包括①在X方向，控制物流小車以50000mm/min的進給速度在X=0和X=11500mm之間往返五次，記錄小車位置坐標；②在Y方向，物流小車以10000mm/min的進給速度在Y=0和Y=965mm之間往返五次，記錄小車位置坐標；③在Z方向，物流小車以15000mm/min的進給速度在Z=0和Z=1600mm之間往返五次，記錄小車位置坐標；④根據三個方向試驗的數據判斷物流小車定位精度是否滿足誤差小于0.25mm的要求；如果不滿足要求，則判斷存在缺陷；如果滿足要求，進行下一步；⑤控制物流小車回到原點位置，并通過工裝夾具把四個重為500kg的壓重塊裝置固定到物流小車上去；⑥按照試驗任務剖面編制的運行程序運行物流小車，設定自動運行時間2小時，即在小車X行程范圍內設置0、6000、12000、23000四個模擬機位點，小車依次運動到四個點，在每個點滑臺在Y向進行全行程往返運動一次，Z向半行程往返一次，一個循環耗時62.5秒；步驟⑥沒有性能指標要求而只有功能規定的，當其無法完成功能動作時即判為失效，失效形式包括以下四種：

1）物流小車在X、Y、Z某個方向或同時幾個方向無動作；

2）物流小車在X、Y、Z某個方向或同時幾個方向動作延遲或提前的誤動作；

3）物流小車在X、Y、Z某個方向或同時幾個方向超出運動范圍；

4）物流小車在X、Y、Z某個方向或同時出現卡死；

⑦自動運行兩個小時后，采用手動的方式運行任務剖面的3個試驗循環（即步驟二中第⑥點），并依次測量小車的XYZ坐標，檢測重復定位精度是否超過0.5mm，如果超過則判斷存在缺陷；⑧重復步驟⑥和步驟⑦的內容，直到試驗截止時間T=120h；

如步驟（2）未判斷出存在缺陷，則繼續進行下述步驟（3）

（3）試驗后處理：1）卸下壓重塊，吊裝回貯存處；2）對物流小車進行清洗和維護。