[發明專利]一種遠程自主水下航行器多載荷覆蓋方法在審
| 申請號： | 201410795270.6 | 申請日： | 2015-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN104501799A | 公開（公告）日： | 2015-07-29 |
| 發明（設計）人： | 劉明雍;楊盼盼;雷小康;李紅;劉坤;李洋;張小件 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 遠程 自主 水下 航行 載荷 覆蓋 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種遠程自主水下航行器多載荷覆蓋方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：發射艇在作業區域外同時發射多條水下航行器，水聽器不開機，通過管制階段和直航階段實現自身的穩定運行；
步驟2：慣性導航系統和水聽器系統開機工作，獲取周圍鄰居的位置和運動速度信息；
步驟3：在給定的編隊結構參數L下，執行編隊航行控制方法，使發射的多條水下航行器聚集成一個穩定的編隊；
所述編隊航行控制方法：
其中：為位置協同項，為其加速度向量，分別為水下航行器i的位置和速度向量，vj為鄰居j的速向量，pn和vn分別為水下航行器期望的位置和速度，k為反饋增益系數，Ni為水下航行器i鄰居集合，▽為梯度操作符號；
所述其中：A為增益系數，L為水下航行器間的期望間距；
步驟4：航行過程中實時更新導航信息，確定新航路點，朝向目標海域航行；
步驟5：到達目標海域后，增大距離結構參數L使載荷的有效覆蓋范圍覆蓋作業水域面積，使載荷分散分布，形成網狀陣列結構；
步驟6：分離載荷沉底，載荷布放任務完成。
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