[發明專利]一種齒輪副結構步行機器人

有效

• 申請號: 201410769901.7
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104527828A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 王君;孫金風;游穎;汪泉;柯黎明;聶良益
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 薛玲

1.一種齒輪副結構步行機器人，其特征在于：包括電機（1）、主動齒輪（2）、第一從動齒輪（21）、第二從動齒輪（22）、第三齒輪（23）、第四齒輪（24）、內支撐架（3）、第一轉軸（41）、第二轉軸（42）、外支撐板（8）和腳掌（9）；

所述的內支撐架（3）為U型，所述的電機（1）固定安裝所述的內支撐架（3）上的一側壁中部，其轉軸與所述的主動齒輪（2）連接；

所述的第一從動齒輪（21）裝在第一轉動軸（41）上，所述的第二從動齒輪（22）裝在第二轉動軸（42）上；所述的第一轉軸（41）和第二轉軸（42）通過內支撐架（3）上的安裝孔對稱安裝在所述的內支撐架（3）的上下側壁上，其左右兩端均穿出所述的安裝孔并固定安裝有所述的第三齒輪（23）；

所述的第一從動齒輪（21）和第二從動齒輪（22）分別與所述的主動齒輪（2）嚙合連接；

所述的外支撐板（8）為兩塊，其上部和中部均固定安裝有所述的第四齒輪（24），所述的第四齒輪（24）分別與所述的第一轉軸（41）和第二轉軸（42）左右兩端的第三齒輪（23）嚙合連接；

所述的腳掌（9）為兩塊，分別與所述的外支撐板（8）下底端固定連接；

所述的電機（1）通過所述的主動齒輪（2）、第一從動齒輪（21）、第二從動齒輪（22）帶動所述的第一轉軸（41）和第二轉軸（42）正反轉動，從而通過所述的第三齒輪（23）和第四齒輪（24）帶動所述的外支撐板（8）和腳掌（9）一同做一定角度內的圓弧往返運動，進而實現機器人的腳掌（9）的上下和前后的運動。

2.根據權利要求1所述的齒輪副結構步行機器人，其特征在于：所述的電機（1）通過螺絲固定安裝在所述的內支撐架（3）上的一側壁上。

3.根據權利要求1所述的齒輪副結構步行機器人，其特征在于：兩塊所述的腳掌（9）安裝時錯開一定的角度或相位，從而保證機器人能正常運行，實現行走目的。

4.根據權利要求1所述的齒輪副結構步行機器人，其特征在于：所述的腳掌（9）為U型腳掌，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結構會發生側翻的問題。

5.根據權利要求1、2、3或4所述的齒輪副結構步行機器人，其特征在于：所述的第三齒輪（23）、第四齒輪（24）固定安裝在連接板（7）上，使其兩者之間只發生相對的轉動，而不發生其他的相對運動，既保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，又提高了機器人行走時的穩定性。