[發(fā)明專利]一種變剛度柔性驅(qū)動器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410769310.X
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN104626196A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發(fā)明（設計）人: 胡永輝;何宇婷
• 申請（專利權(quán)）人: 華北電力大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 張文寶

1.一種變剛度柔性驅(qū)動器，其特征在于，由安裝在機架(1)上的動力傳動機構(gòu)和剛度調(diào)節(jié)機構(gòu)構(gòu)成；

所述動力傳動機構(gòu)包括主電機(3)、動力輸入軸(5)、滑套(6)、拉伸彈簧(7)和動力輸出軸(9)；主電機(3)與動力輸入軸(5)連接并對其進行剛性驅(qū)動；動力輸入軸(5)的橫截面為方形，其上滑動地設置具有環(huán)形槽的滑套(6)；動力輸出軸(9)通過軸承座(8)安裝在機架(1)上，且動力輸出軸(9)的輸出端伸出機架(1)；動力輸出軸(9)與動力輸入軸(5)同軸心并通過軸承(10)連接，動力輸出軸(9)的下端為圓盤，并由多個拉伸彈簧(7)沿所述圓盤的四周將動力輸出軸(9)與滑套(6)連接；當滑套(6)轉(zhuǎn)動時，拉伸彈簧(7)發(fā)生扭轉(zhuǎn)，并帶動動力輸出軸(9)轉(zhuǎn)動；

所述剛度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括調(diào)節(jié)電機(14)、絲杠(12)和撥叉(13)；絲杠(12)與調(diào)節(jié)電機(14)連接，并與動力輸入軸(5)平行；撥叉(13)通過螺紋連接在絲杠(12)上；撥叉(13)具有兩個水平的伸出臂，夾插到滑套(6)的環(huán)形槽內(nèi)；當絲杠(12)轉(zhuǎn)動時，撥叉(13)沿絲杠做軸向運動，并帶動滑套(6)沿動力輸入軸(5)做軸向運動，從而改變所述拉伸彈簧的預緊力，實現(xiàn)剛度的調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述變剛度柔性驅(qū)動器，其特征在于，所述拉伸彈簧(7)沿動力輸出軸(9)的圓周均勻分布，其數(shù)量為不小于2的偶數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述變剛度柔性驅(qū)動器，其特征在于，所述機架(1)上安裝電機支架(2)，主電機(3)和調(diào)節(jié)電機(14)分別安裝在電機支架(2)上，且主電機(3)通過主電機聯(lián)軸器(4)與動力輸入軸(5)連接，調(diào)節(jié)電機(14)通過調(diào)節(jié)電機聯(lián)軸器(11)與絲杠(12)連接。