[發明專利]一種防機器人電機飛車裝置及方法在審
| 申請號： | 201410715916.5 | 申請日： | 2014-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN104526718A | 公開（公告）日： | 2015-04-22 |
| 發明（設計）人： | 王世佩 | 申請（專利權）人： | 深圳控石智能系統有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/06 | 分類號： | B25J19/06;B25J13/08 |
| 代理公司： | 無 | 代理人： | 無 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 電機 飛車 裝置 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種防機器人電機飛車裝置，包括機器人機械手臂，其特征在于?：在機器人機械手臂的末端裝設有檢測塊，以及分布在檢測塊兩側的接近開關。
2.根據權利要求1所述一種防機器人電機飛車裝置，其特征在于：所述裝置還設有繼電器和防飛車控制器，所述接近開關、繼電器和防飛車控制器構成防飛車控制回路，所述防飛車控制回路的取電位置在機器人總電源開關前級。
3.根據權利要求1所述一種防機器人電機飛車裝置，其特征在于：所述檢測塊為鐵質檢測塊。
4.一種防機器人電機飛車方法，其特征在于包括以下步驟：
1）在機器人總電源回路加裝繼電器，將接近開關連接至繼電器和防飛車控制器的防飛車控制回路；
2）機器人正常運轉時，檢測塊在兩個接近開關之間運動；當機器人出現飛車故障檢測塊偏離正常運動范圍至接近開關位置處，接近開關檢測到檢測塊發出電訊號；
3）防飛車控制器收到接近開關的電訊號后，通過繼電器切斷機器人系統總電源，電機抱閘因失電而抱緊，機器人停止運動。
5.根據權利要求1所述一種防機器人電機飛車方法，其特征在于，所述飛車故障原因為：伺服故障、電機線接反、編碼器錯接。
6.根據權利要求1所述一種防機器人電機飛車方法，其特征在于，所述防飛車控制器始終保持通電狀態。
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