[發明專利]一種針對腕式末端執行器的裝絲裝置

有效

• 申請號: 201410705209.8
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN104398277A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 田麗麗;錢陽明;劉達;曹旭東;李軍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍總醫院
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B19/00
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;陳亮

1.一種針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，所述裝置包括底座、支撐架、分絲器和緊絲裝置，其中：

所述支撐架、分絲器和緊絲裝置分別與所述底座固定連接；

所述支撐架由支撐底座和固定蓋組成，所述支撐底座與固定蓋通過螺絲釘連接，用于實現固定所述末端執行器的周向自由度；

所述分絲器包括分絲器底座、滾輪座、滾輪、頂針座和頂針，其中：

所述頂針通過螺紋安裝在所述頂針座上，用于實現限制所述末端執行器的橫向自由度；所述頂針座通過螺絲與所述分線器底座連接，所述滾輪安裝在所述滾輪座上，所述滾輪座通過螺釘與所述分絲器底座連接；

所述緊絲裝置包括三個張力傳感器、傳感器座、回線輪、回線輪座和緊絲螺釘，其中：

所述三個張力傳感器置于所述傳感器座中，并分別對應安裝有回絲裝置和緊絲螺釘，所述張力傳感器用于采集記憶合金絲中張力的大小；

所述回線輪安裝在所述回線輪座上，所述三個張力傳感器的一端連接所述回線輪座，另一端連接緊絲螺釘，通過旋動所述緊絲螺釘進行記憶合金絲內部張力的調節。

2.根據權利要求1所述針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，

所述支撐架的固定中心與所述頂針的中心平齊。

3.根據權利要求1所述針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，

所述頂針的中部采用方形結構，便于調整頂針的長度。

4.根據權利要求1所述針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，

所述分絲器進一步包括三組滾輪座和滾輪，能進行至少三組記憶合金絲的分離操作，便于后續固定形狀記憶合金絲。

5.根據權利要求1所述針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，

所述張力傳感器通過A/D信號采集器將采集的記憶合金絲張力大小傳送給計算機。

6.根據權利要求1所述針對腕式末端執行器的裝絲裝置，其特征在于，

所述回絲裝置的一側安裝在所述張力傳感器上，另一側是一個定輪，用來使同組記憶合金絲的一端繞回，并與另一端固定。