[發明專利]一種面向機器人的嵌入式智能移動控制器

在審

• 申請號: 201410702876.0
• 申請日: 2014-11-29
• 公開（公告）號: CN104375506A
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發明（設計）人: 周繼強;王麗峰;鄭友勝;曹雄偉;甘海軒;馮禹
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

技術領域

????本發明涉及一種機器人智能控制裝置，尤其是一種實現機器人環境信息采集、行走決策和行走控制的嵌入式智能移動控制裝置。

背景技術

????移動控制器作為機器人的控制核心，是影響機器人性能的關鍵部件。目前市場上還沒有將環境信息采集、行走決策和行走控制整合在一起的移動控制器產品，大多數是基于工控機、控制電路與驅動電路的模式來實現，這樣的移動控制器體積大，功耗高，功能少，已經很難滿足當前復雜智能機器人控制系統的需求。

發明內容

為了克服當前移動控制器體積大、功耗高和功能少的缺點，本發明提供了一種面向機器人的嵌入式智能移動控制器。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種面向機器人的嵌入式智能移動控制器，至少包括數據采集與處理模塊、電機控制模塊、電機驅動模塊、串口信號接口、PWM波和開關量控制信號接口、電流反饋信號接口、速度和位置反饋信號接口、1路以太網接口、1路無線局域網接口、10路模擬量采集接口、16路開關量接口、3路I2C總線接口、4路USB接口、1路以太網接口、2路CAN總線接口、4路串口和電機接口；所述1路以太網接口、1路無線局域網接口、10路模擬量采集接口、16路開關量接口、3路I2C總線接口、4路USB接口、1路以太網接口、2路CAN總線接口、4路串口設置在數據采集與處理模塊內部；所述串口信號接口連接數據采集與處理模塊和電機控制模塊；所述電機控制模塊和電機驅動模塊通過PWM波和開關量控制信號接口和電流反饋信號接口連接；所述速度和位置反饋信號接口設置在電機控制模塊；所述電機接口設置在電機驅動模塊。

作為本發明的優化技術方案：數據采集與處理模塊電路基于ARM?Cortex-A9實現，包括電源電路、時鐘電路、復位電路、JTAG仿真電路、存儲器電路、通訊電路和傳感器接口電路；電機控制模塊電路基于TMS320F2812實現，包括電源電路、時鐘電路、復位電路、JTAG仿真電路、存儲器電路、6路AD轉換電路、串口通訊電路和電機控制電路；電機驅動模塊電路基于IR2110驅動芯片和MOS管實現,包括主驅動電路、光電隔離電路、過壓保護電路、欠壓保護電路、過流保護電路、過載保護電路、過溫保護電路和短路保護電路。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該面向機器人的嵌入式智能移動控制器，體積小、功耗低、接口豐富、功能強勁、通用性好、成本較低，利用該智能移動控制器，可便于專業的機器人控制系統開發人員開發出穩定、可靠人的機器人產品。

本發明簡化了智能移動機器人產品的開發過程，降低了產品的開發難度，加快了產品的開發進程；隨著智能移動機器人產品的需求不斷擴大，該產品將具有很好的市場推廣基礎和廣闊的市場應用前景。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

本發明附圖所示標記為：1-數據采集與處理模塊，2-電機控制模塊，3-電機驅動模塊，4-串口信號接口，5-PWM波和開關量控制信號接口，6-電流反饋信號接口，7-速度和位置反饋信號接口，8-1路以太網接口，9-1路無線局域網接口，10-10路模擬量采集接口，11-16路開關量接口，12-3路I2C總線接口，13-4路USB接口，14-1路以太網接口，15-2路CAN總線接口，16-4路串口，17-電機接口。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。