[發明專利]一種機器人尋線控制系統

在審

• 申請號: 201410669332.9
• 申請日: 2014-11-20
• 公開（公告）號: CN105652865A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 李銳
• 申請（專利權）人: 陜西亞泰電器科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 楊世興

技術領域

本發明屬于機器人控制技術領域，具體涉及一種機器人尋線控制系 統。

背景技術

近年來，隨著社會的不斷發展提高，科技不斷地在提升。在一種自動 行走機器人的應用中，希望機器人能夠自動地按照地面上的某種白色指示 線到達目的地。若采步進電機驅動可以滿足以上要求，但由于地面的各種 因素，比如地面較光滑等，導致機器人在運動過程中出現打滑或丟步，機 器人在運動中一旦有打滑或丟步現象，則不能準確到達目的地。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術中的不足，提供一種機器人尋線 控制系統。該機器人尋線控制系統與傳統尋線控制系統相比較，易于實現、 成本低，且適用于機器人比賽等精度要求不太高的場合。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種機器人尋線控制系 統，其特征在于：包括用于隨時采集地面指示線信號以檢測機器人驅動輪 位置狀態的光電傳感器、用于將所述光電傳感器輸出的檢測結果進行放大 處理的光發射接收板、用于接收所述光發射接收板輸出模擬信號并轉化為 數字信號的比較器比較板、用于傳輸所述比較器比較板輸出的數字信號的 光電耦合器、用于接收所述光電耦合器輸出的數字信號并控制所述數字信 號是否通過的選通器，以及用于接收所述選通器輸出數字信號并產生脈 沖、使能和方向信號的單片機，所述光電傳感器與所述光發射接收板的輸 入端相接，所述光發射接收板的輸出端與比較器比較板的輸入端相接，所 述比較器比較板的輸出端與光電耦合器的輸入端相接，所述光電耦合器的 輸出端與選通器的輸入端相接，所述選通器的輸出端與單片機的輸入端相 接，所述單片機的輸出端接有用于將單片機輸出的脈沖、使能和方向信號 放大的放大電路，所述放大電路的輸出端接有用于接收經放大的脈沖、使 能和方向信號并進行分頻處理后控制步進電機的步進電機驅動板，所述步 進驅動電機驅動板的輸出端與步進電機相接。

上述的一種機器人尋線控制系統，其特征在于：所述步進電機的數量 為兩個，分別為左步進電機和右步進電機。

上述的一種機器人尋線控制系統，其特征在于：所述單片機采用 AT89c52單片機。

上述的一種機器人尋線控制系統，其特征在于：所述選通器為74150 選通器。

上述的一種機器人尋線控制系統，其特征在于：所述光電耦合器采用 線性光電耦合器。

本發明與現有技術相比具有以下優點：

1、本發明的結構簡單，設計新穎合理。

2、本發明設置使用起來比較方便，且使用壽命長。

3、本發明

4、本發明的實現成本低，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，該系統在單片機的控制下，采集、存儲、處理尋線系統輸 入的教字信號.并通過驅動系統來控制步進電機.使機器人按照預設的路 線行走，該系統還具有自動糾偏、準確可靠，抗干擾能力強等特點，為機 器人行走的準確性提供了可靠保證。此系統易于實現、成本低，適用于機 器人比賽等精度要求不太高的場合，值得推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發明的電路原理框圖。

附圖標記說明:

1—光電傳感器；2—光發射接收板；3—比較器比較板；

4—光電耦合器；5—選通器；6—單片機；

7—放大電路；8—步進電機驅動板；9—左步進電機；

10—右步進電機。

具體實施方式