[發明專利]送料機械手

有效

• 申請號: 201410658973.4
• 申請日: 2014-11-18
• 公開（公告）號: CN104400781A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 苑明海;康明霞;紀愛敏;劉亞洲
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種送料機械手，其特征在于，它包括：

機械手臂(7)；

回轉驅動機構，該回轉驅動機構與機械手臂(7)傳動連接以便回轉驅動機構驅動機械手臂(7)作水平回轉運動；

升降旋轉軸(13)，其一端滑配在機械手臂(7)上；

松緊旋轉軸(9)，其一端可旋轉地安裝在升降旋轉軸(13)的另一端；

第一驅動機構，其通過第一傳動機構與升降旋轉軸(13)傳動連接以便驅動機構驅動升降旋轉軸(13)相對于機械手臂(7)作上下升降運動；

第二驅動機構，其通過第二傳動機構與松緊旋轉軸(9)傳動連接以便驅動機構驅動松緊旋轉軸(9)相對于升降旋轉軸(13)做旋轉運動；

機械爪(5)，其通過螺紋連接在松緊旋轉軸(9)的另一端以便當升降旋轉軸(13)做旋轉運動時，機械爪(5)實現松緊動作。

2.根據權利要求1所述的送料機械手，其特征在于：所述的回轉驅動機構包括動力件(11)和主動軸(8)，主動軸(8)與動力件(11)的輸出軸固定連接，機械手臂(7)固定連接在主動軸(8)上。

3.根據權利要求1或2所述的送料機械手，其特征在于：所述的第一傳動機構為不完全齒輪傳動機構，第一傳動機構包括相互外嚙合的升降主動輪(2)和升降從動輪(1)，第一驅動機構驅動升降主動輪(2)旋轉，升降從動輪(1)通過螺紋連接在升降旋轉軸(13)上。

4.根據權利要求3所述的送料機械手，其特征在于：所述的升降主動輪(2)具有一個齒部，所述的升降從動輪(1)具有多個齒部。

5.根據權利要求1或2所述的送料機械手，其特征在于：所述的第二傳動機構為不完全齒輪傳動結構，第二傳動機構包括相互外嚙合的松緊主動輪(4)和松緊從動輪(3)，所述的第二驅動機構驅動松緊主動輪(4)旋轉，松緊從動輪(3)過盈配合在松緊旋轉軸(9)上。

6.根據權利要求5所述的送料機械手，其特征在于：所述的松緊主動輪(4)具有一個齒部，所述的松緊從動輪(3)具有多個齒部。

7.根據權利要求1所述的送料機械手，其特征在于：所述的第一驅動機構和第二驅動機構共用一個驅動機構，該驅動機構包括動力源(12)和驅動軸(10)，動力源(12)與驅動軸(10)傳動連接以便動力源(12)驅動驅動軸(10)旋轉。

8.根據權利要求7所述的送料機械手，其特征在于：所述的第一傳動機構和第二傳動機構均為不完全齒輪傳動機構，并且，第一傳動機構和第二傳動機構的齒輪嚙合運動不同步實現；在第一傳動機構和第二傳動結構中，其中一個進行嚙合傳動時，另外一個處于非嚙合運動狀態。

9.根據權利要求8所述的送料機械手，其特征在于：所述的第一傳動機構包括相互外嚙合的升降主動輪(2)和升降從動輪(1)，第一驅動機構驅動升降主動輪(2)旋轉，升降從動輪(1)通過螺紋連接在升降旋轉軸(13)上，所述的第二傳動機構為不完全齒輪傳動結構，第二傳動機構包括相互外嚙合的松緊主動輪(4)和松緊從動輪(3)，所述的第二驅動機構驅動松緊主動輪(4)旋轉，松緊從動輪(3)過盈配合在松緊旋轉軸(9)上。