[發(fā)明專利]容器及管道爬壁清理機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410626317.6 | 申請日： | 2014-11-07 |
| 公開（公告）號： | CN104475405B | 公開（公告）日： | 2017-02-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 施昱;王慶海;郭衛(wèi);李敏 | 申請（專利權(quán)）人： | 常州大學(xué) |
| 主分類號： | B08B9/00 | 分類號： | B08B9/00;B08B13/00 |
| 代理公司： | 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙)32258 | 代理人： | 王美華 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 容器 管道 清理 機(jī)器人 | ||
1.一種容器及管道爬壁清理機(jī)器人，具有清洗裝置、左履帶組件、右履帶組件和傳動機(jī)構(gòu)，所述左履帶組件、右履帶組件設(shè)置在傳動機(jī)構(gòu)兩側(cè)并分別與傳動機(jī)構(gòu)傳動連接，其特征在于：還具有連桿機(jī)構(gòu)，所述左、右履帶組件上設(shè)置有若干用于吸附在壁上的吸盤(1)，所述左右履帶組件中均設(shè)置所述連桿機(jī)構(gòu)，所述傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)對吸盤(1)施加壓力從而迫使吸盤(1)緊貼管壁。
2.如權(quán)利要求1所述的容器及管道爬壁清理機(jī)器人，其特征在于：所述左履帶組件和右履帶組件結(jié)構(gòu)相同，所述左履帶組件包括：履帶(2)、前鏈輪(3)、后鏈輪(4)，所述履帶(2)兩側(cè)具有支撐桿(5)，兩側(cè)的支撐桿(5)前端和后端均通過轉(zhuǎn)動軸并聯(lián)，所述前鏈輪(3)轉(zhuǎn)動安裝于履帶(2)前端的轉(zhuǎn)動軸上，所述后鏈輪(4)轉(zhuǎn)動安裝于履帶(2)后端的轉(zhuǎn)動軸上，所述前鏈輪(3)和后鏈輪(4)均與履帶(2)嚙合，所述前鏈輪(3)的轉(zhuǎn)動軸上同軸安裝有第一前齒輪(6)，所述第一前齒輪(6)上嚙合有第二前齒輪(7)，所述第二前齒輪(7)轉(zhuǎn)動安裝于相對靠內(nèi)的支撐桿(5)，還具有與第二前齒輪(7)同軸安裝于該支撐桿(5)上的第三前齒輪(8)，所述第三前齒輪(8)上嚙合有第四前齒輪(9)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括前曲柄(10)、第一前連桿(11)、第二前連桿(12)、第一T形桿(13)、第一壓塊(14)、第三前連桿(56)、后曲柄(15)、第一后連桿(16)、第二后連桿(17)、第二T形桿(18)和第二壓塊(19)、第三后連桿(57)，所述第四前齒輪(9)固定安裝在前曲柄(10)上，所述前曲柄(10)兩端轉(zhuǎn)動安裝在兩支撐桿(5)之間，所述前曲柄(10)中部與第一前連桿(11)一端鉸接，所述第一前連桿(11)另一端與第二前連桿(12)一端鉸接，所述第二前連桿(12)另一端與第三前連桿(56)一端鉸接，第三前連桿(56)與第一壓塊(14)的一端鉸接，第一壓塊(14)的下方為履帶(2)的背面，所述第一T形桿(13)縱向部分的中部具有凸起的鉸接部(20)，所述鉸接部(20)與第二前連桿(12)的中部相鉸接，所述第一T形桿(13)縱向部分的端部開設(shè)有導(dǎo)向孔(21)，所述第一壓塊(14)穿設(shè)于所述導(dǎo)向孔(21)，所述第一T形桿(13)的橫向兩端分別固定安裝在兩邊的支撐桿(5)上；
所述后鏈輪(4)的轉(zhuǎn)動軸上同軸安裝有第一后齒輪(22)，所述第一后齒輪(22)上嚙合有第二后齒輪(24)，所述第二后齒輪(24)轉(zhuǎn)動安裝于相對靠內(nèi)支撐桿(5)，還具有與第二后齒輪(24)同軸安裝于該支撐桿(5)的第三后齒輪(25)，所述第三后齒輪(25)上嚙合有第四后齒輪(26)，所述第四后齒輪(26)固定安裝在后曲柄(15)上，所述后曲柄(15)兩端轉(zhuǎn)動安裝在兩支撐桿(5)之間，所述后曲柄(15)中部與第一后連桿(16)一端鉸接，所述第一后連桿(16)另一端與第二后連桿(17)一端鉸接，所述第二后連桿(17)另一端與第三后連桿(57)的一端鉸接，第三后連桿(57)的另一端與第二壓塊(19)一端鉸接，所述第二壓塊(19)另一端下方為履帶(2)的背面，所述第二T形桿(18)縱向部分的中部具有凸起的鉸接部(20)，該鉸接部(20)與第二后連桿(17)的中部相鉸接，所述第二T形桿(18)縱向部分的端部也開設(shè)有導(dǎo)向孔(21)，所述第二壓塊(19)穿設(shè)于所述導(dǎo)向孔(21)，所述第二T形桿(18)的橫向兩端分別固定安裝在兩邊的支撐桿(5)上；
所述傳動機(jī)構(gòu)一端與左履帶組件的第二前齒輪(7)、第二后齒輪(24)傳動連接，傳動機(jī)構(gòu)另一端與右履帶組件的第二前齒輪(7)、第二后齒輪(24)傳動連接。
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