[發(fā)明專利]UVW平臺(tái)校準(zhǔn)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410609789.0
• 申請(qǐng)日: 2014-11-03
• 公開（公告）號(hào): CN104460698B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴志強(qiáng);楊藝;胡坤;李艷萍;鐘克洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京凌云光技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

1.一種UVW平臺(tái)校準(zhǔn)方法，其特征在于，預(yù)先根據(jù)UVW平臺(tái)的規(guī)格參數(shù)，確定UVW平臺(tái)的各個(gè)工作軸的移動(dòng)量與X、Y和θ三個(gè)方向的移動(dòng)量之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述UVW平臺(tái)校準(zhǔn)方法包括：

獲取三組以上，且不同線的X方向和Y方向的預(yù)設(shè)平移量后，根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系和所述預(yù)設(shè)平移量，確定所述UVW平臺(tái)中各個(gè)工作軸的第一移動(dòng)量，并控制所述各個(gè)工作軸根據(jù)所述第一移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)平移；

根據(jù)UVW平臺(tái)中標(biāo)記點(diǎn)在平移前后的平臺(tái)坐標(biāo)變化量和圖像坐標(biāo)變化量，計(jì)算第一類型參數(shù)，其中，所述第一類型參數(shù)包括：圖像坐標(biāo)系在X方向的分辨率R_X、圖像坐標(biāo)系在Y方向的分辨率R_Y，以及圖像坐標(biāo)系和平臺(tái)坐標(biāo)系之間的夾角ω；

獲取預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)角度α后，根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系和所述旋轉(zhuǎn)角度α，確定所述UVW平臺(tái)中各個(gè)工作軸的第二移動(dòng)量，并控制所述各個(gè)工作軸根據(jù)所述第二移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)；

根據(jù)所述第一類型參數(shù)、旋轉(zhuǎn)角度α，以及所述標(biāo)記點(diǎn)在旋轉(zhuǎn)前后的圖像坐標(biāo)，計(jì)算第二類型參數(shù)，其中，所述第二類型參數(shù)包括：UVW平臺(tái)在旋轉(zhuǎn)前，所述標(biāo)記點(diǎn)的平臺(tái)坐標(biāo)(X₀,Y₀)；

根據(jù)所述第一類型參數(shù)、第二類型參數(shù)和UVW平臺(tái)在旋轉(zhuǎn)前，所述標(biāo)記點(diǎn)的圖像坐標(biāo)(x₀,y₀)，獲取所述UVW平臺(tái)在移動(dòng)過程中，所述標(biāo)記點(diǎn)的圖像坐標(biāo)系和平臺(tái)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，所述映射關(guān)系為：

XY1=RX·cos(ω)-RY·sin(ω)X0RX·sin(ω)RY·cos(ω)Y0001x-x0y-y01;]]>

其中，(X,Y)為所述標(biāo)記點(diǎn)在移動(dòng)過程中的平臺(tái)坐標(biāo)，(x,y)為所述標(biāo)記點(diǎn)在移動(dòng)過程中的圖像坐標(biāo)。