[發(fā)明專利]機器人、機器人系統(tǒng)以及機器人控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410594277.1
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104589306A
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 狩戶信宏;野田貴彥
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J15/10;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機器人，其特征在于，具備：

機器人主體；

臂，設(shè)置于所述機器人主體；

末端執(zhí)行器，設(shè)置于所述臂的前端，所述末端執(zhí)行器具有第一指部和第二指部；

力檢測部，對施加至所述末端執(zhí)行器的力進行檢測；以及

控制部，基于通過所述力檢測部檢測出的力來控制所述臂以及所述末端執(zhí)行器，

所述控制部使所述第一指部和所述第二指部靠近，若所述第一指部與握持對象物接觸，則保持該接觸的狀態(tài)地使所述臂向設(shè)置了所述第一指部的方向移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述力檢測部是設(shè)置于所述臂的前端的力覺傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，

所述控制部使所述第一指部和所述第二指部對稱地閉合以握持所述握持對象物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項所述的機器人，其特征在于，

在所述第一指部以及所述第二指部設(shè)置有對與所述握持對象物的接觸進行檢測的接觸傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任意一項所述的機器人，其特征在于，

在使所述第一指部和所述第二指部靠近以握持了所述握持對象物后，若經(jīng)過了預(yù)先決定的時間，則所述控制部結(jié)束控制。

6.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機器人，該機器人具有設(shè)置于機器人主體的臂、設(shè)置于所述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端執(zhí)行器、以及對施加至所述末端執(zhí)行器的力進行檢測的力檢測部；

控制部，基于通過所述力檢測部檢測出的力來驅(qū)動所述臂以及所述末端執(zhí)行器，

所述控制部使所述第一指部和所述第二指部靠近，若所述第一指部與握持對象物接觸，則保持該接觸的狀態(tài)地使所述臂向設(shè)置了所述第一指部的方向移動。

7.一種機器人，其特征在于，

構(gòu)成權(quán)利要求6所述的機器人系統(tǒng)。

8.一種機器人控制裝置，其特征在于，

是控制機器人的機器人控制裝置，所述機器人具有設(shè)置于機器人主體的臂、設(shè)置于所述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端執(zhí)行器、以及對施加至所述末端執(zhí)行器的力進行檢測的力檢測部，

所述機器人控制裝置使所述第一指部和所述第二指部靠近，并基于通過所述力檢測部檢測出的力來對所述第一指部和握持對象物的接觸進行檢測，若所述第一指部與握持對象物接觸，則保持該接觸的狀態(tài)地使所述臂向設(shè)置了所述第一指部的方向移動。