[發明專利]細胞機器人

有效

• 申請號: 201410594033.3
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104326031A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 楊健勃
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B62D57/00
• 分類號: B62D57/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 祗志潔

1.一種細胞機器人單體，其特征在于，外殼包括上下兩個形狀相同的半球體，兩個半球體的底面重合裝配且中心對稱軸相互重合；每個半球體的周向上均勻設置有四個連接面；所述的連接面的獲取方式是：將兩個半球體形成的球體，用兩個相同的側棱長與底面邊長相等的正四棱錐構成的正八面體相截，正八面體的幾何中心與球體的球心重合，且正四棱錐的底面與半球體的底面重合，正八面體的每個側面與球體相截得到一個連接面。

2.根據權利要求1所述的細胞機器人單體，其特征在于，所述的連接面在獲取時，設置正八面體的棱長a與球體的直徑d滿足如下關系式：

3.根據權利要求1所述的細胞機器人單體，其特征在于，所述的連接面設置有連接裝置，用于兩個細胞機器人單體之間連接，兩個連接面之間具有正反兩種連接方式，正的連接方式下，兩個細胞機器人單體的軸線相互平行，反的連接方式下，兩個細胞機器人單體的軸線相交。

4.根據權利要求1所述的細胞機器人單體，其特征在于，所述的半球體中設置有扭矩提供裝置，使得上下兩個半球體繞中心對稱軸相對旋轉。

5.根據權利要求1所述的細胞機器人單體，其特征在于，所述的細胞機器人單體包括扭矩提供裝置，該扭矩提供裝置包括電機、中心齒輪以及相擬合三個周邊齒輪；三個周邊齒輪與中心齒輪相嚙合，且三個周邊齒輪的位置處于一個等邊三角形的三個頂點處；電機輸出動力傳給中心齒輪，中心齒輪帶動與之嚙合的三個周邊齒輪轉動，三個周邊齒輪都與一個半球體殼體上設置的內齒輪相嚙合，從而帶動內齒輪旋轉，使得其中一個半球體相對另一個半球體產生相對旋轉運動。

6.根據權利要求1所述的細胞機器人單體，其特征在于，所述的細胞機器人單體內部包括改進型四通道點觸滑環裝置，該點觸滑環裝置包括滑環和彈針，其中滑環與一個半球體固定連接，彈針與另一個半球體固定連接；滑環上面分布著多圈同心的環形滑道；彈針上面分布著與滑環上同心的環形滑道一一對應的彈針；當滑環和彈針在兩個半球體的帶動下產生相對轉動時，彈針上的彈針觸點頂在滑環上的環形滑道里面滑動，使得滑環和彈針始終通電連接。

7.一種細胞機器人，包括兩個以上如權利要求1～6任一所述的細胞機器人單體，每兩個細胞機器人單體之間通過連接面設置的連接裝置相裝配。