[發明專利]一種水下機器人平衡控制運動機構

有效

• 申請號: 201410590127.3
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104443318B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 翟宇毅;黃菲;李馬樅;朱勇劍;周銘;劉亮;劉吉成;劉樹林;周曉君
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 何文欣

1.一種水下機器人平衡控制運動機構，包括定位安裝模塊（1）、箱體模塊（2）和浮力球模塊（3），其特征在于：所述定位安裝模塊（1）固定在箱體模塊（2）的下面，浮力球模塊（3）安裝在箱體模塊（2）的兩端壁上；所述箱體模塊（2）內裝有一個步進電機（11）經一個齒輪齒條傳動裝置的傳動而左右運動，從而改變浮力球模塊（3）中的兩個浮力球（17）的體積大小。

2.根據權利要求1所述的水下機器人平衡控制運動機構，其特征在于：所述安裝模塊（1）包括底板（4）、底板定位塊（5）、調節螺釘（6）、鎖緊塊（7）、定位螺釘（8）、八個螺釘（9）；所述鎖緊塊（7）通過定位螺釘（8）和調節螺釘（6）固定在地板定位塊（5）上，底板定位塊（5）通過八個螺釘（9）固定在底板（4）上。

3.根據權利要求2所述的水下機器人平衡控制運動機構，其特征在于：所述箱體模塊（2）由防水箱（10）、步進電機（11）、步進電機安裝座（12）、中間軸（13）、齒條套（14）、兩個軸承座（15），兩個銅套（16）；所述防水箱（10）固定在定位安裝模塊（1）的底板（4）上，步進電機（11）固定在步進電機安裝座（12）上，步進電機安裝座（12）安裝在防水箱（10）上；步進電機（11）的輸出軸上固定一個齒輪與一個齒條套（14）上的齒條嚙合，構成所述齒輪齒條傳動裝置；兩個銅套（16）分別安裝在兩個軸承座（15）上，兩個軸承座（15）連接固定在防水箱（10）的兩個側面上；齒條套（14）固定在中間軸（13）上，中間軸（13）與銅套（16）間隙配合。

4.根據權利要求3所述的水下機器人平衡控制運動機構，其特征在于：所述浮力球模塊（3）包括兩個浮力球（17），兩個浮力球端蓋（18），兩個內壓緊片（19），兩個外壓緊片（20）、若干O型圈（21）、若干螺釘（22）和若干螺母（23）；兩個浮力球（17）分別安裝于所述中間軸（13）的兩端；浮力球端蓋（18）通過所述防水箱（10）側壁與軸承座（15）螺紋連接，然后與浮力球（17）密封配合；內壓緊片（19）、外壓緊片（20）分別位于浮力球（17）外端的內側和外側，通過螺釘（22）和螺母（23）壓緊；壓緊片上有與O型圈（21）對應的槽，O型圈（21）分別安裝于兩個壓緊片（19）、(20)的槽內。