[發明專利]一種搜索Delta機器人內接圓柱體期望工作空間的方法

在審

• 申請號: 201410587370.X
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104483898A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 劉宏偉;梁艷陽;王效杰
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種Delta機器人工作空間中所能容納給定半徑的最大內接圓柱體期望工作空間搜素方法，該方法通過確定Delta機器人工作空間中所能容納圓柱體期望工作空間的最大高度、圓心位于(0,0,z)處內接圓半徑、最大內接圓半徑及位置等方法得到。

2.一種Delta機器人工作空間中所能容納體積最大的內接圓柱體期望工作空間搜素方法，該方法通過確定Delta機器人工作空間中所能容納圓柱體期望工作空間的最大高度、圓心位于(0,0,z)處內接圓半徑、最大內接圓半徑及位置、給定半徑的最大內接圓柱體等方法得到。

3.根據權利要求1或2所述方法，其中確定Delta機器人工作空間中圓心位于(0,0,z)處的內接圓半徑的確定，主要通過隨機產生園內點并通過與上下邊界比較判斷是否位于工作空間內得到。

4.?一種搜索函數最值的方法，該函數在給定區間內存在唯一最大(小)值，并且在最值兩側單調，通過在區間內確定兩個點，并比較兩點的函數值，從而縮小區間范圍。