[發(fā)明專利]存在目標(biāo)車輛和周圍物體時(shí)的避讓轉(zhuǎn)向操作的路徑規(guī)劃

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410583800.0
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN104554272B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S.曾;N.K.莫什楚克;R.賈法里
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W40/04
• 分類號(hào): B60W40/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 姜云霞,胡斌

1.一種用于確定虛擬目標(biāo)路徑的方法，該虛擬目標(biāo)路徑用于計(jì)算在主車輛的行駛路徑中的目標(biāo)物體周圍的主車輛的避讓轉(zhuǎn)向路徑，所述方法包括：

提供多個(gè)掃描點(diǎn)，該多個(gè)掃描點(diǎn)用于對(duì)來自主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的檢測到的物體進(jìn)行識(shí)別；

將多個(gè)掃描點(diǎn)分成從目標(biāo)物體接收到的目標(biāo)物體掃描點(diǎn)和如果其他物體存在時(shí)從其他物體接收到的其他物體掃描點(diǎn)；

確定虛擬目標(biāo)路徑在目標(biāo)物體的左側(cè)還是右側(cè)，包括：使用多個(gè)掃描點(diǎn)；通過使用Delaunay三角剖分的三角形表示掃描點(diǎn)之間的空間；定義在Delaunay三角形的邊的中點(diǎn)處的頂點(diǎn)；將線段定義為連接至頂點(diǎn)的線并使用Dijkstra算法確定開始節(jié)點(diǎn)和結(jié)束節(jié)點(diǎn)之間的最短路徑，其中，開始節(jié)點(diǎn)是具有最小X坐標(biāo)值的頂點(diǎn)而結(jié)束節(jié)點(diǎn)是具有最大X坐標(biāo)值的頂點(diǎn)；以及選擇在目標(biāo)物體掃描點(diǎn)和其他物體掃描點(diǎn)之間具有較寬距離的特定路徑；

從目標(biāo)物體掃描點(diǎn)中識(shí)別最近掃描點(diǎn)，所述最近掃描點(diǎn)是距主車輛最近的掃描點(diǎn)；

識(shí)別與最近掃描點(diǎn)相距預(yù)定安全距離的路徑點(diǎn)；

確定與目標(biāo)物體相鄰的通過路徑點(diǎn)并且在主車輛遵循避讓轉(zhuǎn)向路徑之前與主車輛的行駛路徑的方向平行的直目標(biāo)線；

確定多個(gè)掃描點(diǎn)是否包括其他物體掃描點(diǎn)；

如果不存在其他物體掃描點(diǎn)，則使避讓轉(zhuǎn)向路徑成為直目標(biāo)線；

如果確實(shí)存在其他物體掃描點(diǎn)，則確定在目標(biāo)線和由其他物體掃描點(diǎn)所識(shí)別的各個(gè)其他物體之間的距離；

確定所有距離是否均大于預(yù)定閾值距離；

如果所有距離均大于閾值距離，則使避讓轉(zhuǎn)向路徑成為直目標(biāo)線；

識(shí)別其距離小于預(yù)定閾值距離的各個(gè)其他物體的曲線點(diǎn)，其中，各個(gè)曲線點(diǎn)與目標(biāo)物體和其他物體相距預(yù)定安全距離；

對(duì)將曲線點(diǎn)連接形成虛擬目標(biāo)路徑的曲線路徑進(jìn)行識(shí)別；以及

所述主車輛的增強(qiáng)防撞控制器利用所述避讓轉(zhuǎn)向路徑向所述主車輛提供轉(zhuǎn)向命令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定直目標(biāo)線包括使用方程式：

其中，和表示主車輛相對(duì)于總體坐標(biāo)X-Y的當(dāng)前位置，和為曲線點(diǎn)的分量，以及，為從正X軸沿逆時(shí)針方向測得的主車輛的相對(duì)方向角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，識(shí)別各個(gè)其他物體的曲線點(diǎn)包括：確定各個(gè)物體與直目標(biāo)線的物體距離；確定各個(gè)其他物體是否與目標(biāo)線相距預(yù)定安全距離；對(duì)其與目標(biāo)線的距離小于安全距離的其他物體進(jìn)行識(shí)別和選擇；識(shí)別所選的其他物體的曲線點(diǎn)以及忽略其與目標(biāo)線的距離大于預(yù)定安全距離的其他物體的曲線點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：在主車輛已經(jīng)過目標(biāo)物體之后，繼續(xù)確定主車輛的虛擬目標(biāo)路徑，其中，掃描點(diǎn)包括其他物體掃描點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在主車輛已經(jīng)過目標(biāo)物體之后確定主車輛的虛擬轉(zhuǎn)向路徑包括：基于其他物體掃描點(diǎn)的X坐標(biāo)值將其分成組，并且接著識(shí)別所選的其他物體掃描點(diǎn)以識(shí)別與所選點(diǎn)相距安全距離的曲線點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，識(shí)別連接曲線點(diǎn)的曲線路徑包括：使用二次多項(xiàng)函數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：在將掃描點(diǎn)分成目標(biāo)物體掃描點(diǎn)和其他物體掃描點(diǎn)之前，使用聚類算法降低多個(gè)掃描點(diǎn)的復(fù)雜度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：忽略與主車輛的距離超出預(yù)定安全距離的掃描點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：從其他物體中檢測目標(biāo)車輛作為目標(biāo)物體。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：計(jì)算在目標(biāo)物體和其他物體之間的通道寬度，以及，如果通道寬度小于預(yù)定閾值寬度，則中止避讓轉(zhuǎn)向操作。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，至少一個(gè)傳感器為至少一個(gè)LiDAR傳感器。