[發明專利]一種面對稱型三轉動并聯機構

在審

• 申請號: 201410577211.1
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104308835A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 宋軼民;齊楊;孫濤
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.一種面對稱型三轉動并聯機構，它由靜平臺、動平臺和連接動、靜平臺的第一主動支鏈、第二主動支鏈和第三主動支鏈構成，所述第一主動支鏈、第二主動支鏈和第三主動支鏈呈120度空間對稱分布；

所述第一主動支鏈包括安裝在靜平臺上的第一靜平臺轉動副，所述靜平臺通過第一靜平臺轉動副與下弧形桿一端轉動連接，所述下弧形桿另一端通過第一中間轉動副與上弧形桿一端轉動連接，所述上弧形桿另一端通過第一動平臺轉動副與動平臺轉動連接，所述第一靜平臺轉動副、第一中間轉動副和所述第一動平臺轉動副軸線匯交于動平臺中心點；

所述第二主動支鏈和所述第三主動支鏈具有相同的機械結構，均包括安裝在靜平臺上的靜平臺虎克鉸鏈，所述靜平臺通過所述靜平臺虎克鉸鏈與下連桿一端轉動連接，所述下連桿另一端通過中間轉動副與上連桿一端轉動連接，所述上連桿另一端通過動平臺虎克鉸鏈與動平臺轉動連接；每一條主動支鏈中的靜平臺虎克鉸鏈近架軸線和動平臺虎克鉸鏈近架軸線匯交于動平臺中心點，每一條主動支鏈中的靜平臺虎克鉸鏈遠架軸線、中間轉動副軸線和動平臺虎克鉸鏈遠架軸線彼此平行且垂直于該條主動支鏈中的靜平臺虎克鉸鏈近架軸線和動平臺虎克鉸鏈近架軸線；

所述第二主動支鏈與第三主動支鏈的動平臺虎克鉸鏈近架軸線以及第一動平臺轉動副軸線共面且呈120度對稱分布。