[發明專利]一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元

有效

• 申請號: 201410557610.1
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN104309713A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 朱華;李雨潭;葛世榮
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/26
• 分類號: B62D55/26
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 周中民

1.一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元，其特征在于：包括角鋼支撐梁(19)、前驅動系統、后驅動系統、支撐輪系統、拖輪裝置(20)和履帶(21)；所述前驅動系統設置在角鋼支撐梁(19)前端，前驅動系統包括前驅動微型隔爆電機(22)，前驅動微型隔爆電機(22)通過蝸輪蝸桿減速機構連接前驅動輪(23)，所述后驅動系統設置在角鋼支撐梁(19)后端，后驅動系統包括后驅動微型隔爆電機(24)，后驅動微型隔爆電機(24)通過錐齒輪減速機構連接后驅動輪(25)，所述支撐輪系統設置在角鋼支撐梁(19)底部，支撐輪系統包括一排支撐輪(26)，所述拖輪裝置(20)設置在角鋼支撐梁(19)頂部，拖輪裝置(20)包括擺桿(49)，擺桿(49)一端與角鋼支撐梁(19)轉動連接，擺桿(49)另一端設有托舉輪(48)，所述履帶(21)卷繞在前驅動輪(23)、后驅動輪(25)、支撐輪(26)和托舉輪(48)上。

2.根據權利要去1所述的一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元，其特征在于：所述前驅動微型隔爆電機(22)包括防爆殼體(5)、直流無刷電機(7)、阻燃抗靜電線纜(1)和前驅動傳動軸(11)，所述蝸輪蝸桿減速機構包括微型蝸輪蝸桿減速器(29)；防爆殼體(5)內含有電器腔(3)和接線腔(4)，電器腔(3)和接線腔(4)之間設有穿墻端子(2)，直流無刷電機(7)設置在電器腔(3)內，電器腔(3)端部設有端蓋(10)，端蓋(10)的軸孔內設置前驅動傳動軸(11)，直流無刷電機(7)的輸出軸與前驅動傳動軸(11)一端的軸孔通過鍵(8)配合，前驅動傳動軸(11)另一端的軸孔與微型蝸輪蝸桿減速器(29)的輸入軸通過鍵(30)配合，微型蝸輪蝸桿減速器(29)的輸出軸與前驅動輪(23)通過鍵(31)配合，阻燃抗靜電線纜(1)設置在接線腔(4)內，接線腔(4)端部設電纜引入裝置(18)，阻燃抗靜電線纜(1)一端通過穿墻端子(2)與直流無刷電機(7)的接線端連接，阻燃抗靜電線纜(1)另一端通過電纜引入裝置(18)引至防爆殼體(5)外部。

3.根據權利要去2所述的一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元，其特征在于：所述微型蝸輪蝸桿減速器(29)底部設有滑塊(45)，角鋼支撐梁(19)上設有與滑塊(45)相適配的滑槽(46)，滑塊(45)可沿滑槽(46)自由滑動并通過固定螺栓(47)固定。

4.根據權利要去1所述的一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元，其特征在于：所述后驅動微型隔爆電機(24)包括防爆殼體(5)、直流無刷電機(7)、阻燃抗靜電線纜(1)和后驅動傳動軸(12)，所述錐齒輪減速機構包括后驅動小錐齒輪(34)、后驅動軸(35)、后驅動大錐齒輪(36)和單向軸承(37)；防爆殼體(5)內含有電器腔(3)和接線腔(4)，電器腔(3)和接線腔(4)之間設有穿墻端子(2)，直流無刷電機(7)設置在電器腔(3)內，電器腔(3)端部設有端蓋(10)，端蓋(10)的軸孔內設置后驅動傳動軸(12)，直流無刷電機(7)的輸出軸與后驅動傳動軸(12)一端的軸孔通過鍵(8)配合，后驅動傳動軸(12)另一端與后驅動小錐齒輪(34)通過鍵(38)配合，后驅動小錐齒輪(34)與后驅動大錐齒輪(36)相互嚙合，后驅動大錐齒輪(36)與單向軸承(37)外圈通過鍵(40)配合，單向軸承(37)內圈與后驅動軸(35)通過鍵(41)配合，后驅動軸(35)與后驅動輪(25)通過鍵(42)配合，阻燃抗靜電線纜(1)設置在接線腔(4)內，接線腔(4)端部設電纜引入裝置(18)，阻燃抗靜電線纜(1)一端通過穿墻端子(2)與直流無刷電機(7)的接線端連接，阻燃抗靜電線纜(1)另一端通過電纜引入裝置(18)引至防爆殼體(5)外部。

5.根據權利要去1所述的一種煤礦救災機器人用履帶驅動單元，其特征在于：所述蝸輪蝸桿減速機構傳動比小于等于錐齒輪減速機構傳動比。