[發明專利]道路引導數據的獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201410476067.2
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN104268513B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 梁威
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/13
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙)11412
• 代理人: 袁媛

1.一種道路引導數據的獲取方法，其特征在于，包括：

根據路網數據，獲得目標道路的道路位置數據；

根據街景圖像的采集點位置數據和所述道路位置數據，確定所述目標道路上或預設范圍之內的C個街景圖像的采集點，所述C為大于或等于1的整數；

獲取所述C個街景圖像的采集點中每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像；

根據所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像，利用圖像識別技術，獲得所述目標道路的道路引導數據；其中，

所述根據街景圖像的采集點位置數據和所述道路位置數據，確定所述目標道路或預設范圍之內的C個街景圖像的采集點，包括：

根據所述采集點位置數據和所述道路位置數據，確定所述目標道路上或預設范圍之內的A個街景圖像的采集點，所述A為大于或等于C的整數；

根據所述采集點位置數據，確定所述街景圖像的采集點的移動方向；

根據所述道路位置數據，確定所述目標道路的通行方向；

根據所述移動方向和所述通行方向，從所述A個街景圖像的采集點中確定所述C個街景圖像的采集點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路引導數據包括人行橫道位置數據和交通指示位置數據中的至少一項。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像，利用圖像識別技術，獲得所述目標道路的道路引導數據，包括：

利用邊緣檢測技術，對所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像進行識別處理，以獲得所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像上的M個第一候選邊緣特征對象，所述M為大于或等于1的整數；

利用線性回歸算法和人行橫道的灰度共生矩陣中的至少一項，對所述M個第一候選邊緣特征對象進行過濾處理，以獲得N個第一目標邊緣特征對象，所述N為大于或等于1，且小于或等于M的整數；

對所述N個第一目標邊緣特征對象中每個第一目標邊緣特征對象，進行相似性打分，以獲得所述每個第一目標邊緣特征對象的打分結果；

根據所述N個第一目標邊緣特征對象中每個第一目標邊緣特征對象的打分結果，獲得所述每個街景圖像的采集點的打分結果；

根據所述每個街景圖像的采集點的采集點位置數據和所述每個街景圖像的采集點的打分結果，獲得所述目標道路上的平均人行橫道位置數據；

根據所述平均人行橫道位置數據和所述每個街景圖像的采集點的采集點位置數據，獲得所述目標道路上的人行橫道位置數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像，利用圖像識別技術，獲得所述目標道路的道路引導數據，包括：

對所述每個街景圖像的采集點處的目標街景圖像進行像素識別處理，以確定P個指定顏色的像素區域，所述P為大于或等于1的整數；

利用邊緣檢測技術，對所述P個指定顏色的像素區域進行識別處理，以獲得所述P個指定顏色的像素區域內的Q個第二候選邊緣特征對象，所述Q為大于或等于1的整數；

利用目標形狀特征信息，對所述Q個第二候選邊緣特征對象進行過濾處理，以獲得R個第二目標邊緣特征對象，所述R為大于或等于1，且小于或等于Q的整數；

對所述R個第二目標邊緣特征對象中每個第二目標邊緣特征對象所形成的封閉區域，進行識別處理，以獲得候選指示圖像；

利用預先設置的交通指示數據集合，對所述候選指示圖像進行匹配處理，以獲得目標指示圖像；

根據所述目標指示圖像所在的目標街景圖像的采集點位置數據和所述目標指示圖像在所述目標街景圖像中的相對位置，獲得所述目標道路上的交通指示位置數據。