[發(fā)明專利]四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410475947.8
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN104174733A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發(fā)明（設計）人: 王成軍;劉志衛(wèi);劉凱;張超;李龍;劉瓊;章天雨
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽理工大學;王成軍
• 主分類號: B21D11/02
• 分類號: B21D11/02;B21D25/02;B21D25/04
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，由底座、左牽引裝置、右牽引裝置、左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)組成，其特征在于：所述的左牽引裝置、右牽引裝置的底部固定在底座上，且所述的左牽引裝置與右牽引裝置的結(jié)構(gòu)完全相同；所述的左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，所述的左夾板機構(gòu)的左端與左牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接，所述的右夾板機構(gòu)的右端與右牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接；所述的左牽引裝置由并聯(lián)支撐架和串聯(lián)牽引機構(gòu)組成，且串聯(lián)牽引機構(gòu)的數(shù)量不少于三個，所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)的下端與并聯(lián)支撐架的頂部相固連；

所述的并聯(lián)支撐架由連接橫梁和并聯(lián)連接在底座與連接橫梁之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈組成，且所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈與第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同；

所述的第一支鏈由第一轉(zhuǎn)動副、第一主液壓缸和第一萬向節(jié)組成，所述的第一主液壓缸的下端通過第一轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第一主液壓缸的上端通過第一萬向節(jié)與連接橫梁相連接；第二支鏈由第二轉(zhuǎn)動副、第二主液壓缸和第二萬向節(jié)組成，所述的第二主液壓缸的下端通過第二轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第二主液壓缸的上端通過第二萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第三支鏈由第三轉(zhuǎn)動副、第三主液壓缸和第三萬向節(jié)組成，所述的第三主液壓缸的下端通過第三轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第三主液壓缸的上端通過第三萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第四支鏈由第四轉(zhuǎn)動副、第四主液壓缸和第四萬向節(jié)組成，所述的第四主液壓缸的下端通過第四轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第四主液壓缸的上端通過第四萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副和第四轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行；所述的第一主液壓缸的軸線垂直于第一轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第二主液壓缸的軸線垂直于第二轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第三主液壓缸的軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第四主液壓缸的軸線垂直于第四轉(zhuǎn)動副的軸線；所述的第一萬向節(jié)的十字軸的軸線與第二萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第一轉(zhuǎn)動副的軸線與第一萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行；第三萬向節(jié)的十字軸的軸線與第四萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第三轉(zhuǎn)動副的軸線與第三萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行；

所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)由萬向節(jié)連接座、次液壓缸和連接耳座組成，所述的萬向節(jié)連接座的下端與連接橫梁相固連，其上端與次液壓缸的底部相固連；所述的連接耳座與次液壓缸的活塞桿末端相固連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，其特征在于：所述的左夾板機構(gòu)由夾板體、夾緊液壓缸、連桿、導桿和活動夾頭組成，在所述的夾板體的頂部設有雙耳座，在夾板體的前端設有U形缺口，且在U形缺口的下表面上設有上鋸齒形防滑層；所述的夾緊液壓缸內(nèi)置于夾板體的后端，且夾緊液壓缸的底部通過螺釘與夾板體相連接；所述的連桿的后端與夾緊液壓缸的活塞桿通過鉸鏈相連接，連桿的中部與夾板體上的雙耳座通過鉸鏈相連接，連桿的前端與導桿的頂部通過鉸鏈相連接；所述的活動夾頭置于夾板體的U形缺口內(nèi)，且在活動夾頭的下表面上設有下鋸齒形防滑層，所述的活動夾頭的上端與導桿的下端相固連。